受限视野下仿真类人机器人头部控制研究

在近期RoboCup各足球类比赛项目组的发展中,视觉系统类人化是其中重要的趋势,如减小视觉范围、减少场地提示性标识物等,而RoboCup3D仿真组也在2009年在人形智能体上开始使用受限的视野范围。视觉信息上的限制,提高了比赛的真实性,却也给比赛中机器人智能体的自定位和决策增加了相当的难度。针对具有受限视野范围的3D类人形智能体,采用模拟人类足球中的头部运动是理想的选择。文中综合现有的头部控制模式设计并实现了综合头部控制模块,较大程度上克服了现有头部控制模式的不足,满足了仿真足球比赛的需要。

参数化全向步态的设计

为仿真类人足球机器人设计了参数化全向步态模块。由于仿真类人足球机器人比赛对机器人步态灵活性、实时性的要求,实现该模块的主要思想是在对机器人腿部精确建模基础上,选择参数较少,计算量有限的关节运动轨迹生成方法。