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改进DeepLabV3+算法提取无作物田垄导航线
1
作者
俞高红
王一淼
+3 位作者
甘帅汇
徐惠民
陈逸津
王磊
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期168-175,共8页
机器视觉导航是智慧农业的重要部分,无作物田垄的导航线检测是旱地移栽导航的关键。针对无作物田垄颜色信息相近、纹理差距小,传统图像处理方法适用性差、准确率低,语义分割算法检测速度慢、实时性差的问题,该研究提出一种基于改进DeepL...
机器视觉导航是智慧农业的重要部分,无作物田垄的导航线检测是旱地移栽导航的关键。针对无作物田垄颜色信息相近、纹理差距小,传统图像处理方法适用性差、准确率低,语义分割算法检测速度慢、实时性差的问题,该研究提出一种基于改进DeepLabV3+的田垄分割模型。首先对传统DeepLabV3+网络进行轻量化设计,用MobileNetV2网络代替主干网络Xception,以提高算法的检测速度和实时性;接着引入CBAM(convolutional block attention module,CBAM)注意力机制,使模型能够更好地处理垄面边界信息;然后利用垄面边界信息获得导航特征点,对于断垄情况,导航特征点会出现偏差,因此利用四分位数对导航特征点异常值进行筛选,并采用最小二乘法进行导航线拟合。模型评估结果显示,改进后模型的平均像素精确度和平均交并比分别为96.27%和93.18%,平均检测帧率为84.21帧/s,优于PSPNet、U-Net、HRNet、Segformer以及DeepLabV3+网络。在不同田垄环境下,最大角度误差为1.2°,最大像素误差为9,能够有效从不同场景中获取导航线。研究结果可为农业机器人的无作物田垄导航提供参考。
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关键词
机器视觉
导航
语义分割
导航路径
最小二乘法
无作物田垄
下载PDF
职称材料
新兴教学型机电设备的发展现状调研
被引量:
1
2
作者
郑程跃
陈逸津
+1 位作者
叶涵天
钱成浩
《现代制造技术与装备》
2019年第8期223-224,共2页
以目前杭州职业技术学院机电专业课程改革和新兴课程设置为出发点,分析了工业机器人等新兴专业发展状况,分析了教学型机电设备国内外研究现状,提出了存在问题,并提出相应解决措施。
关键词
机电设备
教学型
发展现状
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职称材料
题名
改进DeepLabV3+算法提取无作物田垄导航线
1
作者
俞高红
王一淼
甘帅汇
徐惠民
陈逸津
王磊
机构
浙江理工大学机械工程学院
浙江省种植装备技术重点实验室
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期168-175,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFD2001800)
国家自然科学基金项目(52305290,52075497)
+1 种基金
浙江省重点研发计划项目(2021C02021)
上海市科技兴农项目(沪农科创字(2021)第4-1号)。
文摘
机器视觉导航是智慧农业的重要部分,无作物田垄的导航线检测是旱地移栽导航的关键。针对无作物田垄颜色信息相近、纹理差距小,传统图像处理方法适用性差、准确率低,语义分割算法检测速度慢、实时性差的问题,该研究提出一种基于改进DeepLabV3+的田垄分割模型。首先对传统DeepLabV3+网络进行轻量化设计,用MobileNetV2网络代替主干网络Xception,以提高算法的检测速度和实时性;接着引入CBAM(convolutional block attention module,CBAM)注意力机制,使模型能够更好地处理垄面边界信息;然后利用垄面边界信息获得导航特征点,对于断垄情况,导航特征点会出现偏差,因此利用四分位数对导航特征点异常值进行筛选,并采用最小二乘法进行导航线拟合。模型评估结果显示,改进后模型的平均像素精确度和平均交并比分别为96.27%和93.18%,平均检测帧率为84.21帧/s,优于PSPNet、U-Net、HRNet、Segformer以及DeepLabV3+网络。在不同田垄环境下,最大角度误差为1.2°,最大像素误差为9,能够有效从不同场景中获取导航线。研究结果可为农业机器人的无作物田垄导航提供参考。
关键词
机器视觉
导航
语义分割
导航路径
最小二乘法
无作物田垄
Keywords
machine vision
navigation
semantic segmentation
navigation path
least square method
crop-free ridges
分类号
S24 [农业科学—农业电气化与自动化]
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职称材料
题名
新兴教学型机电设备的发展现状调研
被引量:
1
2
作者
郑程跃
陈逸津
叶涵天
钱成浩
机构
杭州职业技术学院
出处
《现代制造技术与装备》
2019年第8期223-224,共2页
文摘
以目前杭州职业技术学院机电专业课程改革和新兴课程设置为出发点,分析了工业机器人等新兴专业发展状况,分析了教学型机电设备国内外研究现状,提出了存在问题,并提出相应解决措施。
关键词
机电设备
教学型
发展现状
Keywords
electromechanical equipment
teaching type
development status
分类号
G712 [文化科学—职业技术教育学]
TH-39 [机械工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进DeepLabV3+算法提取无作物田垄导航线
俞高红
王一淼
甘帅汇
徐惠民
陈逸津
王磊
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
新兴教学型机电设备的发展现状调研
郑程跃
陈逸津
叶涵天
钱成浩
《现代制造技术与装备》
2019
1
下载PDF
职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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