基于Mesh的地面激光点云分离方法研究

由于激光雷达扫到地面上的点对地面障碍物的检测有较大影响,为准确识别障碍物,需要对障碍物点云和地面点云进行准确分离。针对传统分离方法存在计算量大、场景通用性差等缺点,提出基于三维网格(Mesh)图的点云分离方法。该方法通过将采集到的点云数据连成Mesh图,根据地面点与其他点在Mesh图上的属性不同,找到地面基准点并将地面属性蔓延至其他各点,最终将所有的地面点分离。实验结果表明,该方法在保证算法运行效率的同时,具有良好的地面点云分离效果。

基于改进RRT算法的无人车路径规划仿真研究

路径规划作为无人车核心算法,要规划出合理的避障路径,保证车辆可以在复杂路况上安全行驶。阿克曼转角类型的车辆在行驶过程中受非完整约束,故规划出的路径不仅要符合车辆运动学约束,还要满足算法效率的要求。传统的快速搜索随机树(RRT)算法存在效率低、线路随机等问题,故提出改进的RRT算法。在起点和终点同时生成两棵RRT树,并行计算多条路径,根据评价函数择优选择,并对该路径进行优化和平滑处理。通过仿真和实验的验证,上述方法可以规划出满足车辆控制的要求避障路径,同时具有很高的算法效率,对无人车路径规划算法开发有很好的指导意义。

离心泵多目标优化设计及数值模拟研究

为进一步提高离心泵的优化设计水平,选择多目标优化与数值模拟相结合的方法,对一台低比转速离心泵进行优化分析,首先,以离心泵能量损失、抗气蚀性能及运行过程的稳定性为优化目标,离心泵叶轮的7个主要几何参数为设计变量,分别建立离心泵参数优化的数学模型,采用权矩阵分析的方法,给3个分目标函数分配相应的权值,并通过评价函数将它们统一为一个目标函数,利用遗传算法对目标函数进行多目标优化求解,得出叶轮7个设计参数的最优组合,将优化后的叶轮参数反代入优化模型中,结果显示离心泵的能量损失降低了4.3%,汽蚀余量降低了0.31 m;为进一步验证优化后泵运行的状态,根据优化后的叶轮参数建立离心泵水体三维模型,并利用CFX软件对水体模型做数值模拟分析,对比分析了优化前后流场中的压力脉动情况,结果显示优化后泵的蜗壳流道内压力脉动幅值降低了,优化后泵的运行稳定性有一定的提高。

化工机械腐蚀原因及防治对策研究

在我国化工生产中,化工机械的使用是较为广泛的,但是,化工机械设备经常性的会出现腐蚀的情况,轻微的腐蚀影响的只是外观,但是如果较为严重的话就会使得化工机械的性能受到一定的影响,为此,本文也就化工机械腐蚀的原因作出了分析,同时,也对其给予了相应的防治对策。