改进CBBA算法的风电场无人机群巡检任务分配

提出一种基于改进的共识捆绑算法(CBBA)的多无人机风电场巡检任务分配方法。首先,根据风电机组基础信息,采用K-均值算法确定无人机数量和安放位置,并构建风电机组巡检价值评估函数,更为合理地评估各风电机组的巡检收益;然后,针对无人机的归巢返程问题,提出一种基于CBBA算法的任务包双向构建策略;最后,为克服传统CBBA算法中存在的因个体“贪婪”导致的整体效益下降问题,设计一种基于类别的奖励制度,以提高任务分配的合理性。试验表明,所提方法可根据风速、风向的变化制定相应的巡检任务分配方案,可为无人机群自主巡检风电场的任务分配提供可参考的方案。

基于无人机视觉的风机桨叶叶尖定位方法

应用无人机对风力发电机进行自主巡检时,需对其桨叶叶尖做出精准定位。为此提出一种基于无人机视觉的叶尖定位方法。无人机利用风机粗略偏航信息到达指定位置后,并利用Yolov5模型对风机桨叶、轮毂等部位进行特征提取;根据提取到的特征点计算单应性矩阵并将其分解,得到无人机偏移量;基于混合式视觉伺服设计修正器对无人机位姿进行修正,从而使无人机正对风机并进行全景图采集,同时对其进行了稳定性分析;利用全景图以及无人机的位姿对桨叶叶尖进行三维空间定位。仿真实验表明,设计的控制器可以使无人机在15 s内自主完成正对风机操作并对其进行全景图采集,提出的方法可对风机桨叶叶尖进行精准定位,定位误差仅在±5 m内。

改进Hybrid A^(*)的拖挂式移动机器人路径规划算法

为了提高传统Hybrid A^(*)算法的路径规划效率和安全系数,提出一种改进的Hybrid A^(*)路径规划算法,并将此算法应用在拖挂式移动机器人系统上。首先,对启发函数进行改进,以减少路径规划过程中的计算量,从而提高规划效率;其次,设计障碍惩罚函数,进而实现提前避开行进路径上的障碍物,避免在U型障碍中陷入局部最优解;最后,考虑到拖挂式机器人模型结构的特殊性,无法将其视为质点,为此采用碰撞检测算法来提高规划路径的合理性和准确性。仿真试验验证,提出的改进Hybrid A^(*)路径规划算法可适用于拖挂式机器人系统,且具有规划效率和安全性能高、路径平滑等特点,为其在实际应用中的路径规划提供理论依据。

基于轻量型YOLOv5的风机桨叶检测与空间定位

应用无人机对风力发电机进行自主巡检时,需对其桨叶叶尖进行精准定位,同时因机载计算板的计算能力有限,常规目标检测算法检测效率低下。为此提出了一种基于轻量型YOLOv5的风机桨叶检测与空间定位方法,首先对YOLOv5目标检测算法进行轻量化改进,将ShuffleNetv2作为特征提取主干网络;然后利用该算法对风机全景图像中的风机轮毂和桨叶进行检测,以得到轮毂和桨叶叶尖的像素坐标;最后利用无人机位姿信息和空间平面的几何关系,对风机桨叶进行精准定位。实验表明,所改进的目标检测算法以1.536×10^(6)的参数量在大疆MANIFOLD2-C上的检测速度提升47%,可达29.4 f/s,所设计的定位方法可对风机桨叶叶尖进行精准定位,水平和高度定位误差均为±5 cm,三维整体定位误差为±10 cm。

新媒体时代背景下常州外宣研究

当今社会,新媒体的高速发展使得信息传递的效率越来越快,充分利用新媒体进行对外宣传可以大大提高外宣效果。因此,新媒体时代对外宣传已成为讲好中国故事、建构良好城市形象的重要因素。本文以江苏省常州市对外宣传工作为例,结合问卷调查和数据分析,分析常州外宣是否满足在常外籍人士的需求。剖析新媒体时代的特点和常州外宣存在的问题,进而通过分析得出改进措施。

文化翻译观视域下高校外宣翻译研究——以常州市高校为例

在苏珊·巴斯奈特的文化翻译观视域下,本文着重分析常州应用型高校外宣翻译,具体从高校外宣特点、常州应用型高校外宣翻译的语言翻译失误、文化翻译失误及其原因等方面进行阐述,整理分析后提出适合高校外宣翻译的策略。

我的小白菜

白菜大家都吃过吧,它的吃法有很多种:红红的火锅白菜,香香的肉片白菜,酸酸的醋溜白菜……啊,不能再想了,口水都要“飞流直下三千尺”了。如果你问我地里白菜的样子,我知道是绿绿的叶子,白白的茎干;如果你问我它的生长过程,我之前是答不上来的,但这个学期,老师告诉了我们答案。