基于点云的空间非合作目标结构识别问题研究

在空间非合作目标捕获任务中,从传感器数据中识别出目标表面的可抓取结构是一个有待解决的问题。以卫星点云数据集作为对象,对4种基于神经网络算法(PointNet、PointNet++、SPLATNet和SO-Net)在卫星结构分割识别任务中的性能进行了比较分析。为了能够更好地测试算法性能,基于NASA在线数据库构建了训练测试数据集,并给出一种点云数据的快速构建方法。使用该方法,可以实现成批量地生成点云数据。仿真测试结果显示:PointNet++在卫星完整点云数据集和非完整点云数据上的分割准确率都是最高,并且分割效果也优于其他算法。

大圣归来：带你看遍不一样的孙悟空绘画形象

明嘉靖二十几年，年过半百的吴承恩提笔写下了《西游记》的前几十回，在第一回中他描绘了这部小说中心人物的诞生，并诗云：三阳交泰产群生，仙石胞含日月精。借卵化猴完大道，假他名姓配丹成。内观不识因无相，外合明知作有形。历代人人皆属此，称王称圣任纵横。吴承恩大概不会想到自己笔下的这只“泼猴”形象在小说问世后的几百年问不断被后人以不同形式进行演绎，使其被打造成为了一个世人所熟识的经典形象。