肌腱/绳驱动连续体机器人研究现状与展望

为了促进肌腱/绳驱动连续体机器人的理论发展和实际应用,从建模方法和控制策略2个方面分析并总结了现有研究成果。首先,介绍了常用肌腱/绳驱动连续体机器人的结构设计方法和发展趋势。在此基础上,总结了肌腱/绳驱动连续体机器人常用的运动学建模和动力学建模方法,并从建模原理、模型精度、复杂度和计算效率等方面对各种方法进行了对比,为不同应用场景下肌腱/绳驱动连续体机器人建模方法的选择提供了参考。其次,梳理了肌腱/绳驱动连续体机器人控制中存在的模型失配、参数扰动和动态响应等问题产生的原因,以问题为导向,将现有控制策略分为基于模型控制、无模型控制和混合控制3类,并对每种控制策略在开环和闭环应用场景中的实施方法、优缺点和发展趋势进行了归纳总结。最后,指出了肌腱/绳驱动连续体机器人在建模和控制方面还存在的研究挑战,并对其未来的发展方向进行了展望。

城市大面积停电应急能力评估指标探讨

为科学应对城市大面积停电事件并提升应急能力,首先基于我国部分省、市、县(区)及电力相关企业发布的198份大面积停电事件应急预案,按照应急处置流程总结预防准备、监测预警、处置救援、评估重建4个一级指标和11个二级指标;其次,提取预案中针对城市的高频风险因素构建三级指标;最后,结合层次分析法和熵权法计算各个指标的综合权重值并结合实例进行验证分析。研究结果表明:基于特征选择构建的应急能力指标体系与实际应急处置过程和措施具有一致性,能够全面表征城市大面积停电应急能力的关键节点;增加对权重值较大指标的投入能够有效提升城市电网系统应急处置能力。研究结果可为城市提升其应对大面积停电应急处置能力提高参考。

海关危化品实验室安全检查知识图谱构建方法

首先对海关危化品实验室安全检查相关资料进行统计整理,分析危化品实验室管理中的不安全行为,梳理出危化品实验室安全检查过程中所涉及的关键风险因素,共包含161个风险节点和235条边关系;其次按照“人机料法环”5类关键要素的概念进行语义关联,结合海关危化品管理要求,设计出自下向上的海关危化品实验室安全检查知识图谱构建模式;最后基于Cypher查询语句对知识图谱进行风险因素检索并分析结果。研究表明:该方法构建的知识图谱能够精确刻画出影响危化品管理的关键风险要素,为危化品实验室风险防控和智能化管理提供一定的参考价值。

电网应急预案知识图谱构建方法与应用

为提高电网应急预案知识的检索效率以及电网事故的处置效率,提出电网应急预案知识图谱的构建方法。首先,以电网自然灾害和大面积停电事件应急预案为数据源,分析电网应急预案知识内容体系框架;其次,采用基于规则与基于深度学习的知识抽取方式对应急预案进行知识抽取,并基于Neo4j图数据库对电网应急预案知识进行存储和可视化展示;最后,以某市大面积停电事件应急响应为例,分析电网应急预案知识图谱在实际案例中的有效性。研究结果表明:所构建电网应急预案知识图谱可对电网突发事故进行辅助决策,从而缩短应急决策时间,提高电网事故的应急处置效率。

2219铝合金热变形行为的研究

以2219铝合金为研究对象,通过计算建立了该铝合金不同应变时的热加工图,得出适用于热加工工艺的参数。基于热加工理论基础,在Gleebe-1500热模拟机上对2219铝合金进行热加工压缩试验,根据动态材料学模型建立2219铝合金的热加工图。在所得热加工图基础上研究了2219铝合金在温度380~480益、应变速率0.01~50 s-1条件下的热加工变形特性。结果表明,不同应变量条件下热加工图存在差异;在应变为0.4的条件下,热加工图存在三个失稳区,最佳变形区域的功率耗散系数浊为0.31。

生态湿地植物资源管理和利用途径刍议

随着生态湿地技术在我国的规模化推广应用,湿地植物资源的管理和利用途径成为新的挑战。将湿地植物刈割并移至陆地生态系统是水体系统污染控制的终极途径之一。概述了在资源紧缺和环境污染双重背景下,湿地植物资源管理和利用的潜在途径。以南方某133.3 hm2规模化湿地为例进行估算,通过植物刈割,可以直接带走450kg/a磷、9 540 kg/a氮,从而避免潜在二次污染。总结了植物刈割的方法、参数及对湿地的影响。综述了刈割转移生物质的几种潜在后续利用方式:燃料、纤维、工业材料、饲料、肥料及生物炭等。指出在我国目前社会经济背景下,湿地生物质资源二次利用具有广阔的前景和深远的环保意义。

基于正交法的边坡安全系数敏感性分析

为研究影响边坡稳定因素,运用有限元软件ANSYS,并结合强度折减法建立合理模型,选择失稳判据为计算不收敛,将影响边坡稳定的主要因素重度、内摩擦角、黏聚力、变形模量、坡顶荷载采用正交分析法水平组合,进行各因素敏感性和显著性分析。结果表明:各因素敏感性依次为:内摩擦角>黏聚力>重度>坡顶荷载>变形模量,显著性为:内摩擦角、黏聚力,重度对边坡稳定性影响高度显著,变形模量与坡顶荷载对边坡稳定性影响不显著;黏聚力和重度之间有交互作用,因此,边坡稳定除考虑土抗剪强度影响,还应注意重度影响,使强度储备发挥到最大,同时还要考虑黏聚力和重度的交互作用。

基于突变理论的边坡失稳判据研究

由于有限元计算不收敛判据、塑性区贯通判据和位移突变判据在工程应用中均有一些局限性,在郑东健等人研究的基础上把总塑性应变能突变判据应用到边坡的稳定分析中,同时结合实际边坡算例,对这四种判据所得结果进行比较.结果表明:计算不收敛判据与迭代次数、收敛准则和收敛容差有关;塑性区贯通判据受人为因素影响较大;位移突变判据与计算监测点的位置、位移选取方式密切相关;总塑性应变能是一单值,受外界因素影响较小,并能反映边坡的整体稳定情况,是边坡失稳有限元分析中较好的判据.

城市防洪排涝工程运行管理现代化探析

对于国家经济发展而言,城市是其发展水平的重要体现,而在近些年的发展过程中,城市当中频繁出现洪涝灾害问题,而洪涝灾害问题的出现,会对城市居民的生产和生活造成不利影响,因此,为了确保城市运行的高效性,需要在城市当中做好防洪排涝工程的建设工作,通过对防洪排涝工程的有效利用,能够使城市防洪排涝能力得到进一步的提升,但想要将防洪排涝工程的作用充分的发挥出来,还需要对其运行管理进行不断的强化,也只有通过现代化的管理措施才能确保城市防洪排涝工程的有效运行,所以,有必要针对相关内容进行具体论述。