柔性机器人操作臂的动力学建模

对于有两个柔性杆的操作臂，用基于空间齐次变换和有限元的方法，推演出拉氏动力学闭式显方程．在推演中，提出一些技巧以改变某些表达式的形式，进而将操作臂的动能表示成类似于刚性臂的动能形式，这样使后续推演可借用关于刚性臂的推演技巧和结果．最后以两均质刚杆操作臂为例，说明了所推得的方程的使用与正确性．