基于红外相机和毫米波雷达融合的烟雾遮挡无人驾驶车辆目标检测与跟踪

战场环境下无人驾驶车辆的感知系统易受烟雾、扬尘等天气的影响,对关键目标的检测与跟踪能力大大下降,造成目标漏检、目标误检、目标丢失等严重后果。针对该问题,开发毫米波雷达和红外相机融合系统,采用目标级融合方式建立简洁有效的融合规则,提炼和组合各传感器的优势信息,最终输出稳定的目标感知结果。对毫米波雷达的目标进行有效性检验和提取,并提出改进的基于密度的含噪声空间聚类应用算法,以减少毫米波雷达噪音干扰。以YOLOv4网络为基础,引入MobileNetv2主干网络,在网络训练过程中运用迁移学习方法,同时对红外数据样本进行扩充,解决了红外图像训练样本少的问题。试验结果表明,相较于仅基于红外相机的算法,融合检测算法在烟雾环境下的精度显著提升,且算法实时性高,实现了烟雾环境下毫米波雷达与红外相机融合的目标检测与跟踪,提高了无人驾驶车辆目标检测与跟踪系统的抗烟雾干扰能力。

基于分层2.5D地图的无人履带车辆路径规划

针对越野环境地形下无人履带车辆难以安全、高效规划出一条可通行路径的问题,提出一种考虑地形特征、障碍物以及车辆运动特性的分层式路径规划算法.算法先通过三维参考路径规划模块改进A*算法节点扩展方式,使用无梯度迭代平滑算法、B样条曲线拟合得到平滑参考路径;然后在多阶段状态空间采样模块中采用自适应采样策略生成候选路径集,采用贪婪策略选出最优路径.试验结果表明,所提方法在越野环境中的规划结果既保证了可行性、稳定性、实时性,又在稳定车辆姿态上具有优势.

胸腔镜技术治疗先天性食管闭锁术后食管狭窄的相关因素分析

目的：探讨胸腔镜技术治疗先天性食管闭锁术后食管狭窄的可能影响因素，以规避部分有害因素，降低食管狭窄的发生率。方法回顾性分析2008年10月至2013年4月本院经胸腔镜治疗的46例先天性食管闭锁患儿临床资料，其中18例术后诊断为食管狭窄；拟定可能影响因素包括：手术时体重、手术日龄、缝合方式、胸腔镜手术学习曲线、食管盲端距离、呼吸机使用时间、胸腔引流管的使用、术后GER、吻合口漏及术后进食时间；按各因素条件使用Excel表将46例患儿相关资料建立数据库，先行单因素检验，再将可能的危险因素纳入多因素非条件Logistic模型，筛选出影响术后食管狭窄的危险因素。结果手术日龄、手术体重及胸腔镜手术学习曲线在单因素分析中存在差异，而食管盲端距离、吻合口漏及术后GER在单、多因素分析中均有不同，差异有统计学意义（P＜0.05）。结论经胸腔镜治疗先天性食管闭锁术后食管狭窄主要与食管盲端距离、吻合口漏及GE R有关，预防措施主要是降低食管吻合口的紧张度，减少食管吻合口漏的发生和术后积极治疗GE R。

快速康复外科技术在1-4月龄婴儿巨结肠根治术中的应用

目的探讨快速康复外科技术（FTS）应用于小婴儿巨结肠中的可行性、安全性及临床与社会价值。方法收集本院2010年10月至2013年10月应用快速康复外科技术治疗的1-4月龄婴儿巨结肠53例，为 FTS 组；选取2008年10月至2010年10月采取传统方式治疗，与 FTS 组条件相同，总体临床特点相似的1-4月龄婴儿巨结肠40例，作为对照组。全部病例均进行一期巨结肠根治术，并获随访，随访时间6个月至5．5年；对两组病例术后首次排便时间、停止输液时间、住院时间、治疗费用和中期并发症等方面进行比较。结果FTS 组与传统组术后停止输液时间分别是（2．4±1．1）d、（3．5±1．2）d；住院时间分别是（7．4±1．2）d、（10．5±1．6）d；治疗费用分别是（8300±840）元、（11100±920）元，差异均有统计学意义（P ＜0．05）。两组术后首次排便时间分别是（10．3±1．8）h 和（11．5±2.4）h，第3天 CRP 正常比例分别是73．6％和55％，差异无统计学意义（P ＞0．05）；两组术后中期效果指标（便秘、污粪／肛门失禁、肛周感染，小肠结肠炎）比较，无显著差异（P ＞0．05）。结论快速康复外科技术应用于1-4月龄婴儿巨结肠可明显加速患儿康复，缩短住院时间，节省住院费用，安全有效，但需要逐步推进和多部门密切配合。

经胸腔镜手术治疗13例新生儿及小婴儿膈膨升

目的 介绍胸腔镜下手术矫治新生儿及小婴儿膈膨升的治疗经验.方法 回顾性分析我院2011年4月至2013年7月经胸腔镜手术治疗的13例新生儿及小婴儿膈膨升临床资料.13例中,右侧11例,左侧2例;男性10例,女性3例;年龄8～177 d,平均96 d;体重2.5～6.9 kg,平均4.8 kg;均采取三孔法,在胸腔镜下行膈肌折叠术.结果 12例顺利经胸腔镜完成手术,1例因合并胎粪性腹膜炎而中转开腹手术.术后用氧时间36～ 150 h,平均66 h;住院时间6～14d,平均9d,术后胸片膈面位置均基本正常,随访3个月至2年,所有患儿生长发育正常,无一例复发.结论 经胸腔镜手术治疗新生儿、小婴儿膈膨升安全有效,能达到微创效果,但术者需具备熟练的微创手术技术及掌握适当的手术技巧.

腹腔镜手术治疗新生儿及小婴儿食道裂孔疝

目的探讨腹腔镜手术治疗新生儿及小婴儿食道裂孔疝的安全性、手术时机和疗效。方法 2010年6月至2014年2月对28例患有食道裂孔疝的新生儿及小婴儿施行了腹腔镜下食道裂孔修补+Nissen胃底折叠术,手术年龄9-105d,平均(45±23)d;体重1.8-4.6kg,平均(3.3±1.1)kg。所有病例术前均经消化道造影明确诊断;手术在肝撑及牵引条辅助下,贲门食管区暴露理想,游离腹段食道2-4cm,4-0prolene线缝合修补食管裂孔,借助食管探条或操作钳直接测量修补后食管裂孔大小,胃底折叠360°包绕食管(Nissen)。结果所有病例均在腹腔镜下顺利完成手术,手术时间83-162min,平均(115±25)min;术中出血量2-5ml,术后24-72h进食,术后住院7-13d,平均(9±1.8)d。26例患儿获得术后随访3个月-3年,2例失访;1例复发,经开腹食道裂孔修补术治愈;6例患儿存在2次以上肺部感染;术后12个月营养状况达到同龄儿童标准的比例是95%(19/20)。结论腹腔镜手术在食道裂孔疝的治疗中具有微创、美观优势,适宜的操作器械、精细的术中操作是开展新生儿及小婴儿手术的基本要求。

先天性食管闭锁并食管气管瘘手术中瘘管处理方法的对比研究

目的探讨胸腔镜下食管闭锁手术中采取不同的食管气管瘘断端处理方法对手术后食管气管瘘复发的影响。方法以2014年4月至2021年4月由江西省儿童医院新生儿外科完成的110例先天性食管闭锁胸腔镜手术患者为研究对象,将110例患者按照术中食管气管瘘断端处理方法的不同分为3组:A组40例,采取结扎缝扎各一道;B组40例,予Hem-o-lok夹夹闭;C组30例,采取连续缝合包埋。术后随访时间均超过6个月,无失访及死亡病例。统计分析3组患者手术后食管气管瘘复发例数、食管吻合口瘘发生例数以及术中食管气管瘘断端处理时间等。结果110例患者中,9例食管气管瘘复发,总复发率8.2%;15例出现吻合口漏,总吻合口漏发生率13.6%。A、B、C组食管气管瘘复发例数分别为5例(5/40,12.5%),4例(4/40,10%),0例(0%);吻合口漏的发生例数分别为6例(6/40,15%),5例(5/40,12.5%),4例(4/30,13.3%);每两组之间比较采用χ^(2)检验,C组食管气管瘘的复发率低于A、B组(P<0.05),3组间吻合口漏的发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。A、B、C组处理食管气管瘘断端耗时分别为(15.5±4.5)min,(7.5±2.5)min,(26.5±5.5)min;每两组之间比较采用配对t检验,C组耗时高于A、B组。结论食管闭锁手术中采用连续缝合包埋方法处理食管气管瘘断端,虽然较结扎缝扎各一道及Hem-o-lok夹夹闭的方法耗时更长,但能够避免或减少术后食管气管瘘的发生。由于目前该研究为单中心开展,样本量较小,其结论还有待多中心大数据临床研究的进一步论证。

计划免疫后麻疹流行特点与预防策略

目的：探讨计划免疫后麻疹流行特点与预防策略。方法：参阅国内有关的文献资料进行整理及分析。结果：①2004年至2008年广西省计划免疫后麻疹流行情况。②2005年至2008年陕西省计划免疫后麻疹流行情况。③计划免疫后麻疹流行特点。结论：预防策略包括①计划免疫阶段。②特殊人群免疫。③健全麻疹实验室管理。

基于可通行度估计的无人履带车辆路径规划

针对现有路径规划方法对地形特征考虑不足的问题,以无人履带车辆为研究对象,提出一种基于可通行度估计的路径规划方法。基于卷积长短期记忆(Conv LSTM)网络,从连续轨迹上提取激光雷达点云的空间特征和时间关联特征,融合车辆运动特征,估计地形可通行度。基于地形可通行度,改进A算法的节点扩展方式和代价函数,输出满足无碰撞约束和低可通行代价的离散路点;使用无梯度迭代平滑算法减小路径松弛度和可通行度代价;再使用三次B样条曲线对离散路径进行拟合,输出平滑参考路径。以参考路径建立Frenet坐标系,构建基于可通行度代价的安全走廊,在满足无碰撞约束、低可通行度代价的前提下,在走廊内生成满足车辆运动学约束的平滑路径。试验结果表明,所提出的方法能够充分考虑地形特征,提升路径规划结果的稳定性和可通行性。

对医学中微生物学“三大”教学策略的探讨

医学微生物学是介于基础和临床之间的桥梁课程,主要介绍与人体健康密切相关的病原微生物的生物学特征、致病和免疫机制以及特异性诊断与防治措施,为学习临床各科的感染性疾病、传染病、等奠定重要的理论基础。

先天性无肛并直肠尿道瘘的腹腔镜辅助治疗效果评估

目的探讨腹腔镜辅助治疗无肛尿道瘘治疗效果及并发症。方法回顾性分析本院2010年5月至2018年3月采用腹腔镜辅助治疗先天性无肛并直肠尿道瘘男性患儿93例临床资料。所有病例在腹腔镜辅助下游离直肠至瘘管颈部,膀胱颈部瘘和前列腺部瘘采用腹腔内结扎直肠尿道瘘管,尿道球部瘘经会阴部扩大盆底隧道导入丝线于会阴部结扎。切断瘘管后直肠盲端自盆底隧道拖出与会阴皮肤切口缝合形成肛门。结果所有患儿顺利完成手术,无中转开腹病例,手术时间98～205(136±32) min,术中出血量2～5 mL。术后6～24 h开始进食,导尿管留置7～10 d。术后均获随访,随访时间3个月至5年,依据kelly评分随访患儿肛门功能1年以上,优61例(5～6分),良26例(3～4分),差6例(0～2分),肛门功能较满意。结论腹腔镜辅助肛门成形对于治疗无肛直肠尿道瘘是安全可行的,能准确辨别盆底肌群中心,有效保护横纹肌复合体,有助于建立排便功能,是值得选择的治疗方式。

经脐单切口与传统三孔法腹腔镜十二指肠吻合术的比较

目的探讨经脐单切口腹腔镜十二指肠吻合术的安全性和可行性。方法回顾性分析江西省儿童医院2013年2月~2015年3月行腹腔镜十二指肠吻合术(纵切横缝或菱形吻合)治疗先天性十二指肠梗阻51例的临床资料,2014年4月前采用三孔法(三孔组)29例,以后采用经脐单切口(经脐组)22例。比较2组手术时间、并发症、初次进食时间、住院时间。结果经脐组十二指肠纵切横缝术手术时间为(84.7±19.7)min(n=9),十二指肠菱形吻合术手术时间(124.2±30.9)min(n=13)。三孔组中十二指肠纵切横缝术手术时间(77.1±28.6)min(n=16),十二指肠菱形吻合术手术时间(115.7±19.2)min(n=13),2组差异无显著性(t=0.702、0.837,P=0.490、0.411)。2组均无中转开腹。术后进食时间经脐组为(5.1±1.0)d,三孔组为(4.8±0.9)d(t=1.153,P=0.254)。住院时间经脐组为(11.8±2.8)d,三孔组为(11.1±2.6)d(t=0.891,P=0.377)。结论经脐单切口腹腔镜十二指肠吻合术与传统三孔法同样安全有效,并且术后腹部切口隐匿。

腹腔镜手术治疗先天性无肛并直肠尿道瘘15例

目的探讨腹腔镜辅助下瘘修补＋直肠拖出肛门成形术治疗先天性无肛并直肠尿道瘘的可行性。方法在腹腔镜监视下，电灼游离直肠至瘘管颈部，缝扎后离断直肠尿道瘘管，电刺激仪引导下定位盆底肌中心，将直肠从盆底肌中心拖出形成肛门。结果15例均在腹腔镜辅助下完成肛门成形术，腹腔镜操作时间（108±16）min，出血量〈5mL，无需要输血者。术后（7—10）d拔除尿管，术后住院时间6～15d，平均（11．6±0．4）d。术后随访3—22个月，根据kelly评分及直肠肛管测压，肛门功能优9例，良6例。结论腹腔镜辅助肛门成形术，能准确辨别盆底肌群中心，避免损伤肌肉，创伤小，对于直肠膀胱颈部瘘及尿道前列腺部瘘而言，处理瘘管方便，但对尿道球部瘘显露较困难。

腹腔镜与开腹Ladd手术治疗新生儿肠旋转不良效果比较

目的 比较腹腔镜与开腹Ladd手术治疗新生儿肠旋转不良的优越性和可行性.方法 2008年2月至2010年1月,江西省儿童医院为29例肠旋转不良患儿实施Ladd手术,其中8例经腹腔镜完成手术,为A组,年龄4～26 d,体重2.5～3.6 kg;21例采取开腹手术,为B组,年龄3～28 d,体重2.5～4.0 kg.结果 29例患儿均顺利完成手术,A组术后平均住院时间（7.4±0.4）d,较B组（8.5±1.3）d短,无一例出现并发症;B组出现2例粘连性肠梗阻,1例切口疝.术后随访2个月至2年.结论 腹腔镜Ladd手术是治疗新生儿肠旋转不良安全有效的方法,较开腹手术优势明显.

对病原微生物常规及新型检验技术的探讨

目前的现状是造成感染性疾病的微生物种类日益复杂，常见病原微生物的威胁不仅没有消除，加之一些新病原体的出现，给临床诊断和治疗带来了很大的困难。因此，不断探索各种病原微生物的检测技术，对感染性疾病的治疗和预后有重要意义。

经胸腔镜手术治疗先天性食管闭锁

目的探讨经胸腔镜手术治疗先天性食管闭锁的方法与疗效。方法回顾性分析2010年1月至2011年1月采用经胸腔镜治疗的9例先天性食管闭锁患儿病例资料，其中男7例，女2例，日龄2—12d，均在入院后行食管造影确诊，包括ⅢB型5例，ⅢA型3例，Ⅰ型1例。采用三孔法行食管吻合术，术后留置胸腔负压引流。结果9例患儿中，8例在腔镜下完成手术，手术时间135～205min，平均158min，8例患儿术中出血量〈10mL，1例约40mL；中转开胸1例。术后食管吻合口狭窄3例，均行食管扩张术治愈；1例术后出现吻合口瘘，经禁食、抗感染、营养支持、充分引流后瘘口愈合；死亡2例。结论经胸腔镜手术治疗先天性食管闭锁安全有效，丰富的开放手术经验、熟练的腔镜操作技术与平稳的麻醉是手术成功的必备条件。

B超引导下食管闭锁术后食管吻合口瘘空肠营养管置入的方法探讨

目的探讨B超引导下食管闭锁术后食管吻合口瘘患儿置入空肠营养管的临床实用性和安全性。方法对15例食管闭锁术后食管吻合口瘘的婴幼儿,在B超导引下放置空肠营养管。经床边X造影定位后行肠内营养,观察插管过程,营养管开口位置,置管后并发症。结果 15例患儿均一次性置管成功,经X线摄片定位,12例导管开口端位于空肠起始部,3例导管开口端位于十二指肠降部;置管时间最长30 min,最短8 min,平均置管时间10±5 min。2例患儿置管时间达30 min,12 h内出现胃部不适,呕吐淡咖啡色液体约5~10 mL;留置时间最长90 d,最短7 d;非计划性拔管6例。结论食管闭锁术后吻合口瘘在B超导引下放置空肠营养管是一项安全的,费用低廉,成功率高的操作。

Ⅰ型食管闭锁治疗中食管内张力延长技术的应用

目的探讨食管内张力延长技术对Ⅰ型食管闭锁患儿的疗效和临床应用价值。方法回顾性分析2014年6月至2016年9月本院应用食管内张力延长技术辅助治疗的6例Ⅰ型食管闭锁患儿临床资料,男3例,女3例,出生后行胃造瘘手术并完善食管造影及支气管镜检查诊断Ⅰ型食管闭锁,检查3月龄以上患儿上、下食管盲端相距仍大于4个椎体间隙,分别于上、下两盲端食管内行张力延长。结果 6例患儿分别给予36 d、42 d、69 d、28 d、55 d、64 d食管内张力延长后顺利完成胸腔镜下食管端端吻合,术后吻合口瘘1例,经保守治疗17 d愈合,全部患儿治愈出院。随访2个月至1年11个月,吻合口狭窄3例,行1~5次食管扩张。结论食管内张力延长技术在Ⅰ型食管闭锁的治疗中疗效确切,能避免食管吻合前胸腔内手术操作,达到依靠本身食管完成食管端端吻合的目的,值得进一步推广应用。

腹腔镜下儿童胆总管囊肿根治术的体会(6例报告)

目的探讨腹腔镜手术治疗儿童胆总管囊肿的可行性及手术技巧。方法 2010年7月至2011年9月我院在腹腔镜下手术治疗儿童胆总管囊肿病例6例,术前均通过彩超、MRCP诊断,患儿体温、血象正常,营养状况好转后实施腹腔镜下行胆总管囊肿切除、肝管空肠Roux-Y吻合术。结果 5例患儿在腔镜下顺利完成手术,手术时间2.5-5.5h,术中出血约10-20ml,术后恢复顺利。术后随访6-14个月,无并发症发生。1例因术中囊肿分离困难,中转开腹。结论腹腔镜手术治疗儿童胆总管囊肿手术损伤小,恢复顺利,具有可行性,但需要具备一定的手术技巧。

一期会阴肛门成形及瘘修补术治疗中位先天性无肛并直肠尿道球部瘘

目的 总结2005年1月至2010年2月采用一期会阴肛门成形并瘘修补术治疗中位先天性无肛并直肠尿道球部瘘的临床疗效.方法 应用一期会阴肛门成形并瘘修补术治疗中位先天性无肛并直肠尿道球部瘘患儿9例.结果 所有患儿术后恢复良好,痊愈出院,均获得随访,2例瘘复发,术后无尿道狭窄,肛门控制功能优良.结论 该术式简便易行,疗效满意,可选择应用于中位先天性无肛并直肠尿道球部瘘的病例.