机器人的视觉选择交互系统的设计与实践

注意力视觉是机器人视觉领域的研究热点之一,对机器人智能化发展具有积极意义。为提高机器人交互的自然性,构建了一个基于仿人机器人的注意力视觉选择交互系统。使用图像分割将图像分解为多个特征通道,提取亮度、颜色和方向等多个维度的特征;对不同维度进行多尺度采样,构造高斯金字塔,通过中央——周边差操作提取初级特征图,应用图像融合算法将不同维度的多幅特征图合并得到显著图,通过与低级特征的对比计算位置概率分布偏置,并进行双向加权融合,确定目标位置;设计交互语意实现自然交互。