EAST链式维护机械臂伺服控制系统设计

针对链式维护机械臂(EAMA)运行环境的特殊性,对其伺服控制系统进行设计和实现。在控制结构上,系统在基于分布式控制结构的基础上采用了一种新的伺服系统解决方案。在控制策略上选用了高性能PIC单片机进行了硬件电路的设计,并采用了位置、速度双闭环控制算法以实现对机械臂的每个关节的高精度位置伺服控制。通过实验验证了该系统能够满足机械臂的运行要求,且具有良好的动态性能和稳态性能。

一种六自由度轻型机械臂的设计与实现

传统的工业机器人有低负重/自重比、结构笨重、安装调试困难等缺点,使得其不能应用在空间、战场、家庭、医疗、救援等有着特殊服务要求的场合。为了解决这些问题,基于模块化关节和模块化结构,设计了一种六自由度轻型机械臂。首先对轻型机械臂的功能需求进行分析,基于这些需求进行设计,文章从机械结构、电气系统及软件设计这几个方面来描述,并研制出整体样机进行功能验证。结果表明样机运行良好,验证了整体设计的可靠性及稳定性,对六自由度机械臂的研究设计有很好的参考价值。

核电站蒸汽发生器二次侧清洗技术

核电站运行中,二回路工质中的杂质会浓缩并沉积在蒸汽发生器(SG)二次侧。SG杂质的沉积会对其热交换效率产生影响。目前,国内第一批核电站接近退役和延寿阶段,保证SG具有良好的清洁度对SG的延寿起关键作用。同时,国内某些核电站也出现SG污垢系数增大影响核反应堆满功率运行的情况。为此,参照国内外SG清洗工艺对机械清洗、化学清洗和鼓泡清洗进行定性分析,致力于比较得出一种适合我国SG特点的清洗工艺。

蒸汽发生器二次侧泥渣冲洗工艺的验证技术

蒸汽发生器二次侧泥渣冲洗是核电站蒸汽发生器维修管理的一个重要组成部分,泥渣冲洗技术在现场应用前需要对其工艺进行功能性和安全性的验证。该文描述了蒸汽发生器二次侧泥渣冲洗验证的实施过程及结果,为后续其他蒸汽发生器二次侧泥渣冲洗技术的验证工作提供了参考和借鉴。