机器人手部瞬时可能位移性质研究

机器人手部受到一定约束后．自由度减少．余下的自由度在一定条件下会转变“成一不完全的自由度”．本文给出了这个新概念．并应用螺旋理论对典型的五自由度机器人作出分析．得到几点重要结论．

五自由度串联机器人手部特殊的转动自由度

应用反螺旋理论，讨论当反螺旋是个ｈ≠０旋量时，允许转动轴线在空间分布规律．着重对五自由度串联机器人Ｍｏｔｏｍａｎ的运动性质作出分析。

三自由度并联平台机构运动性质研究

针对目前国际上广泛研究的３—ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析．讨论了基面上三回转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质．以及该类机构在不同位形下运动性质的变化．从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系．