基于机器视觉的智能草莓采摘机器人结构设计与试验

现有的草莓采摘机器人对识别系统定位精度要求较高,基于此,针对高架草莓提出了一种对识别定位精度要求不高的框式结构末端执行器,设计出了智能草莓采摘机器人,并进行了整机作业试验。试验结果表明:在晴朗的白天,加光源后采摘成功率高于不加光源下的情况;加光源后,采摘机器人在阴雨的白天和晚上采摘成功率均高于天晴时的白天。该研究结果为智能草莓采摘机器人的开发研究提供了技术参考。

OSAS口腔矫形治疗术的计算生物力学研究

目的阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合症(OSAS)是由上气道阻塞导致的睡眠过程中出现的反复性呼吸暂停。目前,下颌推进器是轻中度患者的首选,其具备便携及价低的优点。然而,临床数据表明,长期佩戴下颌推进器会引起牙齿咬合变化及牙周病等症状。选取半齿槽翼支撑式、全齿槽翼支撑式和全齿槽连杆式3款结构不同的主流产品加以研究,以期通过计算生物力学的手段分析佩戴下颌推进器所引发牙齿畸形及牙周疾病的生物力学机制,为解决相关临床问题提供理论指导。

基于空气动力学的手功能康复机器人结构分析与改进

针对现有气动式手功能康复机器人由于气流通路设计不合理,导致训练力度不足、运动准确性差,本研究以经典款气动式手功能康复机器人为研究对象,采用空气动力学方法对原T型式气流通路进行流固耦合分析,并基于仿真结果展开气流通路的改进设计。结果表明,原T型气流通路在各手指管路的连接处出现了紊流,且有大量涡旋产生,对抽气效率产生了严重影响。若将气流通路设计成渐缩T型,则可以显著改善气体的流动状态。在抽气130 ms后,渐缩T型气流通路内的真空度比原T型高出近300 Pa。本研究为气动式手功能康复机器人的改进设计提供了重要的理论指导。