康复机器人上肢传递系统的周期稳态与自主控制

研究康复机器人上肢传递系统的周期稳态和自主控制.运用计时事件图和极大–加代数方法,建立康复机器人上肢传递系统的数学模型,给出传递系统的周期计算公式、周期稳态的扰动估计范围和自主控制策略,并分析周期稳态相对于参数扰动的鲁棒性.周期稳态的扰动估计可用于提高上肢康复机器人工作的精确性和柔顺性,而自主控制策略有益于保证上肢康复机器人工作的实时性和安全性.扰动估计和自主控制方法易于计算,并有助于上肢康复机器人传递运动智能辅助系统的设计、控制和优化.

非线性DEDS的标准结构

非线性DEDS是指由极大极小函数描述的系统,常见于计算机科学、控制论、运筹学等领域,考虑非自治非线性DEDS的结构问题,通过引入白色图和凝白色图,得到了系统能达和能观的两个充要条件以及系统的标准结构,同时还给出了它们的矩阵表示。

极大极小系统的周期时间配置域

通信网络、计算机网络、工业制造等领域的许多问题可以由极大极小系统模型描述．周期时间是极大极小系统的周期行为指标．引入极大极小系统关于状态反馈的周期时间配置域概念．证明周期时间配置域局部无界性等价于系统局部能达性,并指出配置域的无界性与系统的能稳性的关联．同时证明周期时间配置域是闭的和连通的．

关于初等对称多项式的几个不等式

本文给出了几个关于初等对称多项式的不等式。

云控制系统并行任务分配优化算法与并联控制

利用Petri网模拟云控制系统的并行处理过程,引入并行处理系统的时钟周期、吞吐率和任务完成时间性能指标,运用极大–加代数方法分析和优化云控制系统并行处理性能.采用子过程细分的优化方式,通过求解一类最优控制问题,设计并行任务分配优化方案,以保证任务完成时间最短,并给出计算最短任务完成时间的有效算法.同时,采用重复设置多套瓶颈段并联的方式提高并行处理能力,并运用Petri网实现瓶颈子过程的并联控制,且给出并联控制在协同云控制系统中的一个应用.

具有极大时间约束的轨道交通系统的周期分析

运用极大–加代数方法研究具有极大时间约束的轨道交通系统的周期运行规律.分别建立具有两个车站的双回路城际轨道交通系统和具有n个车站的单回路城市轨道交通系统的极大–加线性模型.对于前者,运用系统状态矩阵的周期性,证明各个车站第k次与第(k+2)次的发车时间间隔相同;对于后者,运用状态变量的线性替换,证明在任何初始状态下,系统经过一次循环便可进入周期稳态运行,即列车连续两次到达同一车站的时间间隔相同.周期时间分析有利于轨道交通系统列车时刻表的编排和周期运行方案的设计.为验证本文结果的实用性和有效性,给出周期时间分析在列车调度和线路规划中的应用例子.

群的一个极小正规子群

令A为群G的满足下列条件的子群:（a）A≠（1）;（b） A为G的正规子群;（c） 对于任意的x、y∈A*（A*为A中非单位元的集合）,存在g∈G,使x=g-1yg 本文证明了A为G的极小初等Abel p—群,由此,进一步讨论含A的群的若干性质。文中所用符号及术语的含义,如无特别声明,均与〔1〕相同。

非线性DEDS的周期时间部分合并配置与能稳性

对于具有状态反馈的非自治非线性DEDS,通过引入强连通系的最大能并子集,定义了周期时间部分合并配置和能稳性,给出了周期时间部分合并配置的一个充要条件以及能稳性的一个充分条件,前者推广了已有结果.

任意域上多项式的几个性质

本文给出任意域上两个多项式的某线性组合无重因子的两个特征性质 ,并改进了已知结果 .

非线性DEDS的能观性与极小元矩阵

提出了非线性 DEDSΣ∶ ( F ( x) ,B,C)的能观和上限能观的定义 ,并构造极小元矩阵 Amin=∧r∈ Iarij ,运用矩阵不等式 ,给出了上限能观的线性化充分条件 ,指出了上限能观性强于能观性 ,还给出了系统Σ分别能达的线性化充分条件 ,同时 ,讨论了系统Σ的对偶系统的相应问题 .

关于谢邦杰的一个定理的推广

本文采用[1]的术语.1978年,谢邦杰将著名的Hadamard不等式推广到四元数体上,即:设A=(a_ij)_n×n为四元数体上可中心化的非奇异矩阵,则等号成立当且仅当A的各行广义正交.本文给出关于四元数体上长方阵的不等式(2).当m=n,且A是可中心化的非奇异矩阵时,(2)式即为(1)式.

四元数矩阵积的特征值与奇异值的不等式

运用优化不等式理论和四元数体上的几何理论 ,得到了四元数矩阵积的特征值与奇异值的几个不等式 .

非线性DEDS的能观能达性与着色图

对于以大规模数字集成电路为应用背景的非线性离散事件动态系统, 提出了着色图概念, 由此得到了这类系统上限能观性的充要条件, 简化并改进了分别能达性的充要条件.

一类幂等半环上线性方程组的解法

极大-极小-加系统规划的全局优化可用于通信网络、柔性制造、对策博弈等实际系统,而幂等半环上线性方程理论在极大-极小-加系统规划的全局优化的研究中起着关键的作用。对于一类幂等半环上的非齐次线性方程组,引入列满秩矩阵与控制向量概念,并分别给出解的存在性和惟一性充分必要条件以及求解方法.

极小—极大—加系统的周期时间的输出反馈独立配置

在数字电路中,两个时间信号通过逻辑电路的与门相当于极大运算,通过逻辑电路的或门相当于极小运算.极小—极大—加系统可用于数字电路的时间分析.对于一类非线性极小—极大—加系统(F,G,H),运用极大—加代数和有向图方法得到了在输出反馈作用下的周期时间能独立配置的一个充分条件.

非线性极大极小系统全局优化算法的分析

非线性极大极小系统的全局优化可用于柔性制造和智能交通的决策与控制.实现了非线性极大极小系统的全局优化算法的仿真,并进行了计算时间分析.数值实验表明了全局优化算法的可行性.算法的计算时间主要由系统的优化极大射影矩阵数目决定,而优化极大射影矩阵数目与系统解析式中单极大式的系数紧密相关,系数取值越分散,简约极大射影矩阵的效果越好,计算效率越高.

不确定数据传输系统时序的最优控制与可靠性

研究数据发射时间、传输时间、接收时间不确定的数据传输系统时序的最优控制与可靠性.运用极大–加代数方法,建立不确定数据传输系统的时序演化模型.引入不确定数据传输系统的数据接收时间参变量向量值函数和极大–加线性方程组的非负解,在数据传输时间取自给定区间且发射时间非负的约束条件下,求得数据接收时间的最小值(最早接收时间)和最优解;在数据接收时间限制于给定区间的约束条件下,求得数据发射时间的最大值(最晚发射时间)和最优解.引入不确定数据传输系统的可靠区间,以使数据在这一区间内的任一时刻发射后,均可被按时接收,而免受传输延迟的影响.引入区间参数极大–加线性方程组的容许解区间,给出可靠区间存在性判据,并提供求最大可靠区间的一个有效算法.

极大加代数上形式多项式的带余除法

研究极大加代数上形式多项式的带余除法.引入形式多项式可除的概念,给出可除的一些性质.在此基础上,研究二次凹多项式与次数小于2的多项式之间的可除关系,给出两个多项式可除的一个充分必要条件,商式和余式唯一的一个充分必要条件以及商式和余式的求法.举例说明凹多项式之间的可除关系与多项式函数之间的可除关系的等价性.利用这个带余除法可计算极大加代数上循环码的循环移位.

极大代数上有限生成模的凸性

研究极大代数上有限生成模的凸性.基于极大代数上有限生成模的几何形态,运用代数与几何方法,分析空间维数n≤3和生成向量数m≥1的有限生成模的凸性.证明n=1,2的有限生成模是凸集.对于n=3,给出m=2的有限生成模为凸集的一个充分必要条件,以及m≥3的有限生成模为凸集的一个充分条件.此外,对于极大代数上有限生成模的几何形态,发现n=3,m≥3的形态有三种情形.

极大-加混合线性不等式系统的可解性及其应用

研究极大-加混合线性不等式系统的可解性.基于极大-加线性方程系统可解的特征以及极大-加混合线性不等式系统的最大解,给出极大-加混合线性不等式系统可解的一个充分必要条件,还给出极大-加混合线性不等式系统在部分变量非负的约束条件下可解的一个充分必要条件.同时,例举一个制造系统加工工件时序规划的应用例子.