六足排爆机器人的机构设计与运动分析

由于排爆工作的危险性和复杂的工作环境,针对于提高复杂地形的运动能力设计了一款承载机构为六足机器人的排爆机器人。利用三维绘图软件SoildWorks绘制排爆机器人三维模型,构建机器人D-H参数坐标系,使用MTALAB对机构进行运动分析。为排爆机器人设计了抛物线足端轨迹和复合型足端轨迹两种轨迹规划的方式,应对平整和相对崎岖的两种路面情况。根据仿真结果的运动轨迹和关节信息分析两种路况下的足端轨迹空间和运动平稳性,验证了排爆机器人运动机构设计和足端轨迹的合理性。

基于CFD的真空吸盘气场建模与仿真研究

为提高室外作业真空吸盘工作系统安全性,对室外作业常用的圆形扁平吸盘进行了物理模型的搭建,采用ANSYS ICEM CFD软件对真空吸盘的内外流场进行前处理、网络划分及边界设定,建立真空吸盘空气动力学计算模型,并利用FLUENT软件进行求解和后处理,得出真空吸盘在大风情况下吸附时周围的风速和风压变化以及在不同的泄漏情况下吸盘内部的真空度变化。仿真结果表明:在设计和选择室外工作时应尽量简化吸盘的腿部,对腿部结构朝着流线型方向进行改进,并适当减小吸盘唇部的锥度,避免更多的回流;对于圆形扁平吸盘,其内部真空度主要取决于泄漏面积而与漏缝具体尺寸关系不大。将泄漏面积直接与所选吸盘内部真空度联系起来,统计数据得出二者的对应关系图,将仿真分析和理论计算相结合对吸盘的安全性进行判断,使真空吸盘的安全性判断更为准确,具有一定的实际应用价值。