基于贝塞尔曲线和多目标优化方法的多车队形切换轨迹规划

提出一种基于贝塞尔曲线和多目标优化方法的多车队形切换轨迹规划方法。将轨迹规划问题分解为轨迹形状规划及速度规划两个部分。为进一步得筛选出最优的切换轨迹,使用多目标优化方法,基于避碰安全性、轨迹平顺性和路径长度最短规则,对轨迹组进行评分从而选出满足队形切换过程的最优切换轨迹。结果表明,所筛选的队形切换轨迹组能够满足状态约束、曲率连续有界约束、速度连续约束、无碰撞风险约束、平顺性约束和路径最短约束,并适用于实际车辆行驶,不会出现较大的轨迹偏差或过大的加减速情况。

轻型车辆线控制动技术研究现状及发展趋势综述

线控制动(Brake-by-wire)是车辆线控底盘的重要部分,是制动技术的新发展趋势。本文介绍了线控制动系统的三个重要组成:制动执行器、制动踏板模拟器、制动控制器(ECU),总结了线控制动系统的工作原理、国内外研究现状、产品应用和发展趋势,分析了线控制动技术的应用前景及面临的技术挑战。