基于DMPC的无信控交叉口智能网联车辆多车协同轨迹规划

为了解决智能网联自动驾驶环境下无信控十字交叉口多车协同通行的冲突问题,该文提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的多车协同轨迹规划方法。采用分布式模型预测框架实现多车协同轨迹规划的分布式独立计算,利用滚动时域预测周车轨迹实现车-车未来状态交互,基于智能网联环境车-车交互通信功能实现规划结果共享;引入道路边界约束、加速度约束与碰撞约束等车辆安全约束条件,通过二次规划求解可以安全通行十字路口的多车轨迹;基于MATLAB驾驶场景生成模块建立无信控十字交叉口环境,并在2种场景下验证了该方法的有效性。结果表明:在直行工况和左转工况下多车间最小距离分别为2.58 m和2.99 m,均满足避撞的安全距离约束,实现了多车之间的协同避撞并且能够保证通行效率。

牙龈卟啉单胞菌对口腔鳞状细胞癌化疗耐药行为的影响

目的:研究口腔鳞状细胞癌(oral squamous cell carcinoma,OSCC)肿瘤中牙龈卟啉单胞菌(Porphyromonas gingivalis,P.gingivalis)对OSCC化疗治疗过程中化疗耐药性的影响。方法:使用原位免疫杂交的方法检测67例OSCC患者肿瘤组织中P.gingivalis的含量,使用细胞计数试剂盒(cell counting kit-8,CCK8)实验检测OSCC细胞在P.gingivalis感染后化疗药物的细胞毒性作用,使用Western blot实验检测OSCC细胞在P.gingivalis感染后耐药蛋白的表达。结果:OSCC上皮组织中P.gingivalis含量比非肿瘤区域上皮组织中P.gingivalis含量高,P.gingivalis的感染降低了化疗药物紫杉醇对OSCC细胞的杀伤作用(P<0.05),在P.gingivalis感染后耐药蛋白P-糖蛋白在肿瘤细胞中的表达显著提高。结论:OSCC患者肿瘤组织中P.gingivalis含量较高,可能与OSCC化疗耐药相关。

面向自动驾驶虚拟测试的变道切入场景库构建方法

基于智能汽车虚拟测试技术对驾驶场景的构建需求,采用阈值法和人工验证法获得了59例变道切入行为数据;分析了差异化场景类型元素和连续场景元素对风险感知系数的影响,降维后得到与变道切入场景危险程度显著相关的4类场景要素:主车纵向速度、相对纵向速度、纵向距离和前车切入持续时间;采用层次聚类优化K-means算法聚类得到了4类城市道路变道切入场景,借助PreScan软件构建了基于自然驾驶数据的自动驾驶虚拟测试场景库。

风险场景驱动的次任务驾驶行为对接管绩效的影响

以高风险场景元素参数为控制权切换条件,探究次任务对驾驶人接管绩效的影响。从NGSIM数据集中提取旁车切入高风险场景作为控制权切换条件,使用皮尔逊相关性检验分析不同接管绩效指标间的相关性,利用单因素方差分析比较不同次任务资源占用模式与可中断性对接管绩效指标的影响。结果表明,接管时间与接管过程的横纵向操纵能力、安全性、接管效率相互耦合。增加视觉占用会增大0.26s的接管反应时间并破坏车辆纵向稳定性与接管效率,增加听觉占用会增大0.45 s的接管反应时间并降低接管效率,增加认知占用会减小0.23 s的接管反应时间并提升接管安全性,增加操作占用会增大0.21s的接管反应时间并增大接管过程的最大横向加速度,次任务可中断性会减小0.23 s的接管反应时间,但对接管后续车辆控制相关的指标无显著影响。

功能化介孔硅纳米载体的设计及其应用

随着纳米技术的飞速发展,纳米材料因其优良的物理化学性能在生物医学领域表现出巨大的应用潜力,已被广泛应用于药物/基因传递、疾病诊断、以及组织工程修复等,尤其在纳米抗癌制剂的研究中占有独特的地位.其中,介孔硅纳米粒子(mesoporous silica nanoparticle,MSN)因其独特的优良性能,如合成方法简单易行、重复性好、纳米粒子尺寸及介孔孔径均一可调、比表面积高、孔体积大、表面易进行功能化修饰、具有良好的生物相容性、能够有效负载诊疗制剂,而被广泛应用于构建药物控制释放系统.这种以介孔硅纳米粒子为基底构建的多功能智能响应载体系统能够有效运载抗肿瘤药物,其能够在到达病变部位以前保持"零释放"性能,而在进一步靶向功能基介导下特异性达到肿瘤部位或细胞后,在特异性刺激信号作用下响应性释放药物.这种将抗癌药物特异性传递至靶位点的方式,能够极大程度地发挥药物治疗效果,有效降低抗癌药物毒副作用,提高药物利用率,从而为高效抗肿瘤治疗提供保障.本文综述了刺激响应型介孔硅纳米粒子在抗癌纳米医学中的系列应用,着重介绍用于智能药物释放和肿瘤靶向治疗的介孔硅纳米粒子的多种功能化构建策略.