摄影测量在大型筒体定位对接工艺中的应用

针对航天大型筒体设备定位对接现有工艺出现的对接精度低、耗时长以及返工率高等问题,进一步研究了对接工艺流程。以三维摄影测量为依托,通过辅助工装标定、标志点位置采集和数据通信,并经AGV控制模块进行数据处理,实现了行走机构和托架机构根据反馈的数据命令进行位姿调整。基于实际产品的使用,结果表明将摄影测量应用于大型筒体定位对接中达到了提高对接效率和对接质量的目的。

一种新型AGV驱动单元结构设计与分析

在深入研究AGV工作原理的基础上,针对AGV小车在搬运质量较大货物时,出现驱动轮打滑或摆动的现象,从AGV驱动机构设计方面进行分析,进一步研究AGV小车。该文以六轮差速驱动机构为依托,构建了一种独立悬挂的新型驱动单元结构,通过两种驱动单元连接结构的分析对比和基于ANSYS的分析验证了该机构的可行性和强度可靠性。基于上述设计的样机进行试验,结果表明该驱动单元结构能够上下窜动保证驱动轮与地面的完全接触,进而有效的解决驱动轮打滑和车体摆动问题,使AGV能够适应全地形工作。