装载机闭锁式液力变矩器的闭锁控制及仿真分析

为了提升装载机的传动效率、降低油耗,以某型号装载机为研究对象,在探讨闭锁式液力变矩器特性的基础上,分析了液力变矩器的闭解锁对装载机的影响,创建了以涡轮转速与油门开度为主要控制参数的闭锁控制系统,并建立了闭锁控制与装载机各部件的SIMULINK模型,对闭锁控制及装载机整车模型进行了仿真分析。结果表明:闭锁控制模型契合制订的闭锁控制方法,整车模型闭锁后的工况也与实际相符,说明所建闭锁控制系统和方法正确合理。

装配机器人位姿误差建模与补偿研究

针对装配机器人在运行过程中因发生速度、加速度的突变以及冲击、振动等不良现象而致使其定位精度低的问题,提出了一种误差补偿方法。首先,运用D-H法构建各关节的坐标变换矩阵,推导机器人的数学模型;其次,釆用传递矩阵法构建基于D-H参数的机器人误差模型及表达式;最后,釆用摄动补偿法对误差模型进行补偿,建立误差测量平台进行实测,用最小二乘算法计算辨识出机器人结构参数误差,并在此基础上进行误差补偿实验,实验表明所提出的误差补偿方法能够有效地提高装配机器人末端的定位精度,对装配机器人的进一步研究提供参考。

工程机械用液力变矩器叶片角对其性能的影响

为了得到高效率的液力变矩器,对工作轮叶片角与变矩器性能之间的关系进行了研究。根据变矩器的能量损失和平衡建立了某工程机械用液力变矩器的数学模型,得到了转速比为0.12和0.28时工作轮叶片出口角度对变矩器效率、泵轮力矩、涡轮力矩和变矩系数的影响规律;通过Imageware建立了变矩器的流道模型,并进行高速比工况的三维流场数值模拟,对泵轮和导轮不同出口角时变矩器的原始特性进行了对比分析。结果表明,导轮出口角的大小对变矩器性能有较大影响,角度过大或者过小都会降低变矩器的效率。

工程机械用液力变矩器叶片数对其原始特性的影响

为了研究叶片数变化对液力变矩器原始特性的影响,通过Imageware逆向建模得到了变矩器的流道模型,并进行了高速比工况下的三维流场计算,根据计算结果分析了不同工作轮叶片数对变矩器原始特性的影响;选取4种典型工作轮叶片数的组合方案进行台架试验,对计算结果进行验证。结果表明:试验与计算结果平均误差为3.1%,最大误差为4.2%,证明三维流场计算结果是准确的,采用三维流场计算液力变矩器性能是可行的。

公路桥梁钢结构工厂化制造多属性决策评价方法

为了量化评估公路钢桥预制构件工厂化制造中的多属性信息以制定符合实际建设需求的最优制造企业方案,提出基于三角模糊数-TOPSIS法的公路钢桥制造多属性决策评价方法。首先,通过分析与表征公路钢桥预制构件的工厂化制造特点,提出预制生产模式下公路钢桥的层次划分方法,依托钢桥制造方案的属性建立备选制造企业的多属性评价体系;其次,基于制造任务信息模型和制造企业信息模型构建钢桥制造匹配模型,通过本体推理得出备选制造企业;然后,采用三角模糊数和0.1~0.9标度设定法计算备选制造企业方案的属性权重并构建初始多属性决策矩阵,提出改进的三角模糊数-TOPSIS法对备选制造企业方案的规范化多属性决策矩阵进行数学描述并求解得到综合接近度指数,从而实现备选制造企业的优劣排序;最后,将该决策评价方法应用于具体实施案例中,对4种备选制造企业方案进行对比分析。结果表明:4种备选制造企业方案的综合接近度指数依次为0.918,0.745,0.797,0.203,其中,方案1为最佳制造企业策略,方案3可作为次优策略备选。所提出的公路钢桥制造多属性决策评价方法能够科学合理地对公路钢桥预制构件的工厂化制造企业方案进行综合评价并实现自动化决策,为钢结构桥梁的自适应、自治生产奠定基础,提高公路钢桥制造过程的智能化、自治化程度。