柔性空间机器人快速终端滑模容错抑振控制

针对基座与臂杆存在柔性且执行机构发生故障的自由漂浮空间机器人系统,设计了快速终端滑模容错抑振控制器。结合线性弹簧假设、欧拉-伯努利梁理论和假设模态法提取了系统的柔性特征,利用拉格朗日方程推导出柔性基、柔性臂空间机器人系统的动力学模型;基于双幂次非奇异快速终端滑模为系统设计了有限时间容错控制器,采用Lyapunov函数法证明了闭环系统的稳定性;在此基础上,引入混合轨迹对容错控制器进行修正,进而构造出基于虚拟控制力的有限时间容错抑振控制器,实现对空间机器人载体姿态与关节轨迹的快速跟踪控制及基座与臂杆柔性振动的有效抑制。仿真结果表明,相较于无容错机制的计算力矩抑振控制算法,所设计算法的轨迹跟踪误差收敛速度提升了68.75%,弹性基座的振幅减小了78%,限定在1.1×10^(-4)m之内。

激励相容与内部控制审计实践探索

本文从机制设计的视角探讨激励相容与内部控制审计的应用关系,提出基于激励相容的内部控制审计研究课题,并结合企业内部控制审计实践,论述基于激励相容的内部控制审计的目标、重点环节与内容及三种审计模式下的应用方法,从激励相容的角度阐述内部控制审计发现问题、分析原因、解决问题的途径与方法。

我国FDI与进出口贸易是否相互促进——以1995到2015年相关数据为基础

利用中国统计局网站公布的自1995年到2015年实际使用外商直接投资总额、进口贸易总额和出口贸易总额,通过计量方法进行回归分析,对外国直接投资对我国进出口贸易规模的影响进行实证研究。结果表明:FDI对我国进出口贸易在一定程度上具有明显的促进作用,带动我国外贸规模的不断扩大与深入发展,同时,进出口商品的贸易还与上期的进出口贸易存在一定的相关关系。此外,进出口贸易也对外国直接投资的流入呈现出显著的促进作用,其作用较外国直接投资流入对进出口贸易的影响更加明显。

基于CFD的某汽车外流场数值模拟与分析

运用流体力学STAR-CCM+分析软件,对某自主品牌车型外流场进行了阻力系数的数值模拟,通过试验和模拟数据的对比,得到了比较合理的结果。并计算出了压力分布图和声功率图,根据模拟结果提出了一些有利于减小汽车阻力系数,提升汽车性能与乘员舒适性的建议,为汽车外形设计方提供了参考。

漂塘矿区分段空场采矿法工艺参数的优化

介绍了漂塘矿区通过合理确定采准、切割、凿岩爆破等生产环节的工艺参数,从而提高矿山生产能力和经济效益的经验。

广州新一代信息技术产业发展研究

0引言党的二十大报告提出,推动战略性新兴产业融合集群发展,构建新一代信息技术、人工智能、生物技术、新能源、新材料、高端装备、绿色环保等一批新的增长引擎。新一代信息技术产业是国民经济的战略性、基础性和先导性产业,对于推动经济增长、调整产业结构具有十分重要的作用。根据国家统计局发布的《战略性新兴产业分类(2018)》,新一代信息技术产业包括下一代信息网络产业、电子核心产业、新兴软件和新型信息技术服务、互联网与云计算大数据服务、人工智能5个大类。近年来,我国新一代信息技术产业规模日益壮大,创新能力持续强化,企业竞争力逐步提升,为经济高质量发展提供了有力支撑。

做称职的预备役营连书记

预备役营连党委（支部）书记作为预建党组织的负责人，其作用发挥如何，直接影响着预备役部队基层全面建设水平。按照当好“班长”带班子、当好“校长”抓学习、当好“组长”做党务的要求，做一名称职的预备役营连党委（支部）书记，需要从以下几个方面着手。

导爆管毫秒雷管在漂塘矿区的应用

介绍了导爆管毫秒雷管在漂塘矿区应用的起爆网路特点,总结了施工主要安全技术措施,主要优缺点与改进意见。

柔性空间机械臂的自适应H∞容错抑振混合控制

针对关节执行器存在部分失效(PLCE)故障的漂浮基柔性空间机械臂系统,提出一种自适应H∞容错抑振混合控制算法。结合拉格朗日法与弹性振动理论推导出了系统的动力学微分方程,并截取反映柔性臂杆主振型的前两阶模态作振动分析。根据奇异摄动原理对系统进行降维,并将其分解为一个刻画刚性臂杆轨迹跟踪的慢变子系统与一个刻画柔性臂杆模态振动的快变子系统;由此设计了由慢变子系统的自适应H∞容错控制器及快变子系统的线性最优减振控制器组成混合控制器。与传统容错控制器相比,所设计的自适应H∞容错控制器具有无需获取故障先验知识的优点。对比仿真结果表明:慢变子系统的容错控制器对于PLCE型关节执行器故障具备较强的鲁棒性,快变子系统的线性最优减振控制器能够将柔性臂杆的振动模态调节至较低水平,从而校验了理论分析的正确性与混合控制策略的有效性。

空间机器人执行器部分失效故障的终端滑模容错控制

针对空间机器人在太空作业时执行器发生部分失效故障的问题,设计了一种基于非奇异终端滑模的分散容错控制方法。根据线动量守恒定律与拉格朗日法建立了系统的动力学方程,然后基于载体和关节的局部信息将系统进行分散,从而得到子系统的动力学方程;将子系统动力学方程中表示执行器故障程度的有效因子进行变量分离,再利用自适应分散神经网络对分离后的变量进行实时估计,根据估计结果在线设计控制律以消除执行器故障对系统稳定性的影响,保证良好的轨迹跟踪性能。通过Lyapunov函数法证明了该控制方案能保证整个闭环系统的渐进稳定性。仿真结果验证了控制方法的有效性。

基于状态观测的双臂空间机器人分散容错控制

针对关节执行器发生部分失效故障的双臂空间机器人系统的控制问题,设计了一种基于状态观测器的自适应分散神经网络容错控制器。结合拉格朗日第二类方法建立了空间机器人系统的动力学方程。根据分散理论将空间机器人执行器故障的容错问题转化为参数不确定的非线性交联系统的自适应控制问题。利用状态观测器得到了系统的角速度信号,通过自适应分散神经网络对系统的不确定项与交联项进行估计。基于Lyapunov函数法给出了观测器与控制器的稳定性判据。数值仿真表明,无论执行器是否发生故障,该控制器均可以在2s内实现高精度的轨迹跟踪控制,且观测器均能精准地估计关节的实际角速度信号,从而验证了理论分析的正确性与算法的可行性。

姿态受控柔性臂空间机器人的自适应神经网络容错控制及残振抑制

针对执行器发生部分失效故障的漂浮基姿态受控柔性臂空间机器人系统,研究了执行器故障的容错控制及柔性臂杆残余振动的主动抑制。结合假设模态法、线动量守恒定理和第二类拉格朗日方程建立了系统的动力学微分方程。基于奇异摄动理论将系统分解为一个表征载体姿态与关节轨迹跟踪的慢变子系统和一个表征柔性臂杆残余振动的快变子系统;据此设计了由慢变子系统的自适应神经网络容错控制器与快变子系统的线性二次型最优调节器组成的复合控制器;其中,慢变子系统的容错控制器使得系统对执行器故障不敏感,保证了跟踪误差的渐进收敛;快变子系统的最优调节器可以有效地抑制柔性臂杆引起的残余振动,减少能量损耗。对比数值仿真校验了理论推导的正确性与复合控制策略的可行性。

空间机器人执行器自适应分散容错控制算法设计

针对执行器发生部分失效故障的漂浮基空间机器人系统,提出了一种自适应H∞分散容错控制算法。利用拉格朗日第二类方程建立了系统的动力学模型。根据分散原理将系统分解为以基座或臂杆为单元的多个子系统,并将表示执行器控制能力的有效因子融入到每个子系统,使得单个子系统的执行器故障不会影响相邻执行器的正常运行。通过对每个故障子系统设计形式一致的自适应容错算法实现对整个系统的容错控制。仿真结果表明,与现有某非奇异终端滑模容错算法相比,本文算法具有更快的跟踪速度和更高的跟踪精度。

云南德宏农垦橡胶品种调查报告

对云南德宏农垦遮放、瑞丽、畹町农场的橡胶树种植品种、树龄、面积、开割株数、产量、种植技术、烂脚发病情况及存在问题进行调查研究,旨在为德宏植胶区新一代经济胶园建设提供支持。

中药配合激能电摩治疗卵巢囊肿疗效观察

卵巢囊肿是妇科常见病，小囊肿一般能自然吸收消失，但容易复发、癌变，药物治疗效果差，如果2个月以上不吸收或有“恐癌”心理的患者，一般采用手术治疗。对于复发患者可能需要再次手术，手术毕竟是有创的，多次手术给患者身体及精神带来一定的影响。借签中医经络理论及经络口电信息疗法经验，从通经活络、调节气血运行人手，消瘀散结，活血止痛，通导全身，调节内分泌，达到标本兼治的效果。采用口服中药配合激能电摩循经点穴治疗卵巢囊肿30例，疗效显著，为无创、反复治疗良性卵巢囊肿提供新的思路。

激能电摩结合小针刀治疗腰腿痛50例临床观察

激能电摩疗法是医者采用220V交流电体控循经按摩、点穴治疗疾病的一种方法，不借助任何仪器，医生直接带电用双手便可对患者进行带电检查和治疗。安全、高效、绿色、环保、无创无痛、不需服药，无毒副作用。小针刀是针灸的针与手术刀的刀有机结合的产物，是中西医结合的新的疗法。前人和本人大量的病例证明激能电摩配合针刀治疗对多种疑难顽症、急慢性疼痛治疗有显著效果。以下为笔者采用该方法治疗急慢性腰腿痛50例临床观察。总结如下。

孔底起爆技术在漂塘钨矿区的应用

分析了漂塘钨矿区原中深孔爆破长期采用孔口起爆方法所存在的问题,根据孔底起爆在上向扇形中深孔爆破中能降低大块产出的破碎机理,以及针对漂塘矿区的地质条件和采矿方法现状,进行了孔底起爆的中深孔爆破设计。文章介绍了孔底起爆的具体操作方法和应用成果。通过91次井下大爆破的实践,取得主要技术经济指标:炸药单耗0.47 kg/t,导爆索单耗0.02 m/t,导爆管毫秒雷管单耗0.05发/t,每米崩矿量4.62 t。该技术的应用4年来为企业创造了162.7万元以上的直接经济效益。

市政工程设计质量控制的关键技术

针对市政工程的特殊性,分析了市政工程设计质量控制存在的问题,并针对性地提出了解决市政工程设计质量控制的关键技术,以提高市政工程的质量,从而促进城市的发展。

广州与苏州科技创新投入对比分析

基于2009-2019年广州和苏州的数据,对比分析广州和苏州的科技创新投入,找出广州规上工业企业研发实力与苏州的差距。针对广州规上工业企业研发投入不足、龙头企业带动作用不强以及制造业研发投入强度不高等问题,借鉴先进经验,提出加大规上工业企业研发投入、加大企业培育力度和提高核心产业研发投入强度等对策建议。

城市道路平面交叉口改造的交通设计

分析了传统的交叉口改造交通设计流程及其存在的问题,进行了基于服务水平评价的交叉口改造交通设计,并结合具体工程实例进行了说明,指出以服务水平为评价指标的交通设计采用科学的定量分析,能在设计阶段发现和解决问题,确定最优方案。