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基于改进蚁群算法的六自由度机械臂路径规划
被引量:
17
1
作者
赵华东
雷超帆
江南
《郑州大学学报(理学版)》
CAS
北大核心
2020年第1期120-126,共7页
针对空间六自由度机械臂路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法。以ABB1410型号的六自由度工业机械臂为研究对象,建立D-H运动模型以求解正、逆运动学方程。设计了碰撞检测算法,使用改进后的蚁群算法进行路径规划,把机...
针对空间六自由度机械臂路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法。以ABB1410型号的六自由度工业机械臂为研究对象,建立D-H运动模型以求解正、逆运动学方程。设计了碰撞检测算法,使用改进后的蚁群算法进行路径规划,把机械臂末端的运动轨迹看作是依次经过规划路径的点的集合,求解机械臂运动的反解,得到相应的关节转角,实现了机械臂的路径规划。通过仿真实验验证了该方法实现六自由度机械臂路径规划的有效性及可行性。
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关键词
ABB1410型号机械臂
碰撞检测
蚁群算法
路径规划
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职称材料
融合粒子群与蚁群算法的机器人路径规划
被引量:
21
2
作者
雷超帆
赵华东
江南
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2020年第1期235-241,共7页
针对蚁群算法在进行路径规划时存在收敛速度慢、寻优结果差、搜索不全面等问题,提出了一种融合粒子群与蚁群算法的路径规划算法,改变按照经验选取的惯常模式,利用粒子群算法对蚁群算法的参数进行优化。建立栅格地图,设置算法禁忌表,将...
针对蚁群算法在进行路径规划时存在收敛速度慢、寻优结果差、搜索不全面等问题,提出了一种融合粒子群与蚁群算法的路径规划算法,改变按照经验选取的惯常模式,利用粒子群算法对蚁群算法的参数进行优化。建立栅格地图,设置算法禁忌表,将蚁群算法搜索路径时的重要参数作为粒子群的位置信息,设计粒子群算法的适应值评价函数,引导粒子朝着评价指数高的方向收敛,运行蚁群算法求解机器人路径规划问题。仿真结果表明:该方法能改善蚁群算法的综合性能,实现机器人路径的快速规划。
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关键词
移动机器人
路径规划
蚁群算法
粒子群算法
参数优化
栅格法
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职称材料
基于差速驱动的AGV驱动单元分析与改进设计
被引量:
6
3
作者
赵华东
江南
雷超帆
《郑州大学学报(工学版)》
CAS
北大核心
2018年第5期73-78,共6页
商用自动导引车(AGV)通常采用链传动机构进行动力传动,其车轮的固定结构可以视为悬臂式结构.因此,容易发生驱动轮"外掰"和启停"冲击"问题,这限制了AGV在频繁和快速加速或减速过程中的精确运动.本文以某公司设计的AG...
商用自动导引车(AGV)通常采用链传动机构进行动力传动,其车轮的固定结构可以视为悬臂式结构.因此,容易发生驱动轮"外掰"和启停"冲击"问题,这限制了AGV在频繁和快速加速或减速过程中的精确运动.本文以某公司设计的AGV为例,通过反复试验和数值模拟,从结构和受力分析入手,找出了产生这种现象的原因:驱动单元的"L"形悬挂机构引起了较大的应力,使各个零部件的接触间隙放大;链传动机构的使用使AGV在频繁启停或正反向运动时,容易在链轮和链条之间形成间隙.之后从工程角度提出了新的驱动单元结构,解决了上述问题,同时大幅减小了机构中的应力,提高了传动精度,为AGV的设计提供了一种更实用、更优化的驱动结构.
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关键词
AGV
简支式直连
驱动单元
传动效率和精度
仿真分析
工程应用
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职称材料
题名
基于改进蚁群算法的六自由度机械臂路径规划
被引量:
17
1
作者
赵华东
雷超帆
江南
机构
郑州大学机械工程学院
出处
《郑州大学学报(理学版)》
CAS
北大核心
2020年第1期120-126,共7页
基金
工信部智能制造综合标准化与新模式应用项目(2017ZNZX02)
文摘
针对空间六自由度机械臂路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法。以ABB1410型号的六自由度工业机械臂为研究对象,建立D-H运动模型以求解正、逆运动学方程。设计了碰撞检测算法,使用改进后的蚁群算法进行路径规划,把机械臂末端的运动轨迹看作是依次经过规划路径的点的集合,求解机械臂运动的反解,得到相应的关节转角,实现了机械臂的路径规划。通过仿真实验验证了该方法实现六自由度机械臂路径规划的有效性及可行性。
关键词
ABB1410型号机械臂
碰撞检测
蚁群算法
路径规划
Keywords
ABB1410 manipulator
collision detection
ant colony algorithm
path planning
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
融合粒子群与蚁群算法的机器人路径规划
被引量:
21
2
作者
雷超帆
赵华东
江南
机构
郑州大学机械工程学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2020年第1期235-241,共7页
基金
国家工信部2017年智能制造综合标准化与新模式应用项目
文摘
针对蚁群算法在进行路径规划时存在收敛速度慢、寻优结果差、搜索不全面等问题,提出了一种融合粒子群与蚁群算法的路径规划算法,改变按照经验选取的惯常模式,利用粒子群算法对蚁群算法的参数进行优化。建立栅格地图,设置算法禁忌表,将蚁群算法搜索路径时的重要参数作为粒子群的位置信息,设计粒子群算法的适应值评价函数,引导粒子朝着评价指数高的方向收敛,运行蚁群算法求解机器人路径规划问题。仿真结果表明:该方法能改善蚁群算法的综合性能,实现机器人路径的快速规划。
关键词
移动机器人
路径规划
蚁群算法
粒子群算法
参数优化
栅格法
Keywords
mobile robot
path planning
ant colony algorithm
particle swarm optimization
parameter optimization
grid method
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于差速驱动的AGV驱动单元分析与改进设计
被引量:
6
3
作者
赵华东
江南
雷超帆
机构
郑州大学机械工程学院
出处
《郑州大学学报(工学版)》
CAS
北大核心
2018年第5期73-78,共6页
基金
国家自然科学基金民航联合基金重点项目(U1333201)
文摘
商用自动导引车(AGV)通常采用链传动机构进行动力传动,其车轮的固定结构可以视为悬臂式结构.因此,容易发生驱动轮"外掰"和启停"冲击"问题,这限制了AGV在频繁和快速加速或减速过程中的精确运动.本文以某公司设计的AGV为例,通过反复试验和数值模拟,从结构和受力分析入手,找出了产生这种现象的原因:驱动单元的"L"形悬挂机构引起了较大的应力,使各个零部件的接触间隙放大;链传动机构的使用使AGV在频繁启停或正反向运动时,容易在链轮和链条之间形成间隙.之后从工程角度提出了新的驱动单元结构,解决了上述问题,同时大幅减小了机构中的应力,提高了传动精度,为AGV的设计提供了一种更实用、更优化的驱动结构.
关键词
AGV
简支式直连
驱动单元
传动效率和精度
仿真分析
工程应用
Keywords
AGV
simply supported straight connection
drive unit
transmission efficiency and accuracy
finite element
engineering applications
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TH22 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进蚁群算法的六自由度机械臂路径规划
赵华东
雷超帆
江南
《郑州大学学报(理学版)》
CAS
北大核心
2020
17
下载PDF
职称材料
2
融合粒子群与蚁群算法的机器人路径规划
雷超帆
赵华东
江南
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2020
21
下载PDF
职称材料
3
基于差速驱动的AGV驱动单元分析与改进设计
赵华东
江南
雷超帆
《郑州大学学报(工学版)》
CAS
北大核心
2018
6
下载PDF
职称材料
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统计分析
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