弧焊机器人自适应轨迹跟踪控制仿真

针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点,常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象,运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型,然后采用鲁棒自适应算法与PD控制结合的算法实现轨迹跟踪控制,最后在MATLAB/Simulink中进行算法仿真。仿真结果表明,机器人能有效抑制外界扰动对跟踪轨迹的影响,动态性能和误差收敛性良好,为实现多关节机器人的轨迹跟踪控制提供了理论基础。

用瓷坩埚熔高铝陶瓷原料及高铝的测定

采用价格低廉的瓷坩埚、废报纸、滤纸,代替价格昂贵的铂坩埚,可将难熔的高铝试样熔好;测铝可不除硅、用带硅法测得高铝,方法简便,结果准确可靠,可广泛应用于陶瓷生产、科研中的常规分析,解决了长期来脱离不了铂坩埚、高铝难熔难测的难题。

高铝陶瓷原料的瓷坩埚熔样法及其测定

本研究采用价格低廉的瓷坩埚代替价格昂贵的铂坩埚,熔融高温难熔的高铝样品,并用带硅法测得氧化铝含量.其方法简便,分析结果准确可靠.可广泛应用于陶瓷生产及科研中的常规化学分析及学生实验.解决了长期以来高铝样品脱离不了铂坩埚,难熔难测的问题.