数学中的创新教育与创新意识的培养

为了培养学生的创造性思维，在数学教学中我们尤其应当注重应充分尊重学生的独立精神，尽量鼓励他们探索、研究问题自己得出结论，支持他们大胆怀疑，勇于创新。

3-RRS并联机构的奇异性质研究

并联机构的奇异是多数并联机构的固有特性,为了防止机构在应用的过程中接近奇异位形,掌握机构的奇异变化规律特别重要。对于3-RRS并联机构,通过建立对应的数学模型,对求得的奇异曲面进行识别,得到了一部分抛物面、锥面和波浪面,然后采用单一变量法研究了机构参数对该机构奇异曲面的影响:当定平台半径R和驱动杆的杆长l1变大时,对应机构空间奇异点的z值会相应增加;动平台的半径r和从动杆的杆长l2增大时则会使奇异点的高度下降;还与3-RPS并联机构进行对比,探究机构本身的变化对奇异曲面的影响。除此之外,基于改进后的G-K方法计算其自由度,基于运动学反解方程遍历其工作空间,在运动分支平面内建立约束关系,从而给出对应机构的运动学反解方程。然后根据螺旋理论,建立分支的运动螺旋系和约束螺旋以及驱动螺旋,构建机构的全雅可比矩阵,利用机构位于奇异位形时的性质得到奇异判别式,给出奇异分布曲面。最后通过搭建该机构的样机模型,采集动平台的位姿数据进行实验,验证理论研究的正确性。