双足磁吸附五自由度爬行机器人运动学模型构建及求解

由于应用于特种行业及复杂工程领域的爬行机器人研究的重要性,在设计出一种双足磁吸附五自由度爬行机器人机械系统的基础上,以该五自由度爬行机器人的机构为研究对象,运用D-H参数法进行其运动模型构建,并通过矩阵变换,推导出了该机器人的正运动学解的齐次矩阵,并通过数学求解求出其逆解,然后采用MATLAB对该机器人的运动数学模型进行仿真分析,得出其正解和逆解。将仿真结果与计算结果进行对比分析,验证了所建立的五自由度爬行机器人运动模型的正确性。该研究对于开发五自由度爬行机器人的控制系统及控制策略,以及它在具体工程实践中的应用具有重要的研究基础作用。

超磁致伸缩微驱动器输出特性曲线的多项式拟合

为了研究超磁致伸缩致动器的输出特性,采用自制的超磁致伸缩微驱动刀架进行其输出特性实验研究。通过作用在GMM棒上的不同预压应力,改变恒定电流值,研究微位移输出与电流及预压弹簧预压量之间的关系,然后采用最小二乘法分析出微进给刀架最佳工作预压弹簧预压量,在最佳预压弹簧预压量下,分析不同电流加载卸载与微位移输出的关系回线的重合度,确定出基于GMM微进给刀架最佳工作参数。研究结果表明,超磁致伸缩微驱动器在最佳工作电流值和预应力作用下,其工作时加卸载的磁滞回线重合度最好,该研究结果为后续开发相应的微细加工装备及微进给刀架的应用研究提供了理论与实验基础,具有重要的实践意义。

600 t/h移动式悬链斗卸船机结构设计及其稳定性分析

悬链式链斗卸船机用于卸载煤炭、矿石砂料、水泥等大宗散装物料。设计了一种可沿港口码头前后移动的自行走移动式悬链斗卸船机,并针对台风期风速大的情况进行稳定性分析,解决了传统固定式悬链斗卸船机仅适用于水位差变化小且水域较宽港口的问题。

城市弃土再生建材施工专用设备研发设计及应用

一、研究背景与意义传统的各类工程基槽回填施工过程中通常会遇到基坑开挖后基槽回填空间狭窄、回填深度较大、钢板桩拔除后产生缝隙、回填土需分层夯实并且夯实质量不稳定、回填用石粉渣采购成本高以及现场渣土的外运处理问题等。针对管网基槽开挖后的这一系列问题,中电建生态环境集团有限公司自2016年来开展了超软弱地层管网基槽加固及流动化土填筑技术研究,提出了采用流动化处理工法对基坑及缝隙进行回填。

基于筛分破碎功能的自密式回填土设备设计开发

基于筛分破碎功能的自密式回填土设备属于基础设施施工和水环境资源治理领域重大技术装备。在城市管网铺设过程中,需要对开挖后的基坑进行回填,为了降低传统回填施工的高额成本,设计了一种城市弃土再生建材专用施工设备,用以制备流动化回填土来替代传统的石粉渣回填。适用范围为市政工程(电力、通信、给排水等),管网基坑开挖出的渣土回填再利用。

FZ211型过机车两支点双车翻车机研究

过机车两支点双车翻车机的成功研制对提高翻车机卸车系统工作效率、节省铁路建设投资成本具有重要意义。本文主要介绍了该类型翻车机的结构组成、技术参数、产品特点。翻车机自内蒙古自治区克什克腾旗煤制气项目投入运营以来,取得了良好的示范应用效果,为保煤保电保暖、电力建设、促进国民经济的发展发挥了重要作用。