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协作机器人运动学应用标定方法 被引量:4
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作者 李海旺 隋春平 +2 位作者 王宇坤 山天涯 霍少达 《中国科学院大学学报(中英文)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期555-565,共11页
机器人的几何参数误差导致其绝对定位精度较差,会制约其在离线编程方面的应用。协作机器人关节刚度小,受其自重和末端负载的影响柔性变形大,会进一步降低其定位精度。针对该问题,对相邻3轴(2~4轴)平行型协作机器人展开运动学标定方法研... 机器人的几何参数误差导致其绝对定位精度较差,会制约其在离线编程方面的应用。协作机器人关节刚度小,受其自重和末端负载的影响柔性变形大,会进一步降低其定位精度。针对该问题,对相邻3轴(2~4轴)平行型协作机器人展开运动学标定方法研究,并面向工程实际开发了相应的标定软件。首先,提出一种非线性的几何参数辨识模型,并利用模型非线性方程组的逆函数原理进行模型冗余性分析;进一步建立关节刚度辨识模型;考虑到几何参数辨识和关节刚度辨识是互相干扰的,提出一种基于迭代思想的综合辨识方法。应用该方法对UR5机器人进行标定实验,实验结果显示,标定后机器人空载和负载时的绝对定位精度相比标定前分别提高75.5%和85.1%,验证了本文标定方法的有效性。 展开更多
关键词 协作机器人 运动学标定 非线性 几何参数 关节刚度
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AZ91D镁合金压铸样品仿真分析及腐蚀行为研究 被引量:2
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作者 王全乐 郭艳萍 +4 位作者 董兆博 王琳 霍少达 亢太萧 刘宝胜 《铸造设备与工艺》 2018年第1期20-24,共5页
通过铸造仿真软件(MAGMA)对AZ91D镁合金笔记本电脑底外壳压铸过程进行仿真分析,采用压铸方法及表面化学转化后处理制备样品。利用扫描电镜及能谱仪分析了样品的表面及亚表面的结构特征,极化曲线和盐雾实验用来研究样品的腐蚀行为。仿真... 通过铸造仿真软件(MAGMA)对AZ91D镁合金笔记本电脑底外壳压铸过程进行仿真分析,采用压铸方法及表面化学转化后处理制备样品。利用扫描电镜及能谱仪分析了样品的表面及亚表面的结构特征,极化曲线和盐雾实验用来研究样品的腐蚀行为。仿真分析结果表明,样品的填充时间为0.012 1 s.实验结果表明,在浇口位置附近基体微孔含量较低,而在填充远端,即排气孔位置,微孔含量明显增多。通过对样品内部气体含量的仿真分析进一步验证了这一结果。微孔主要是由熔融镁合金的高温使模具表面喷涂的脱模剂水分呈爆炸式膨胀导致的。另外,相对浇口位置样品而言,填充远端样品的耐腐蚀性严重降低,这是由于远端样品的化学转化膜不连续和不完整导致的,而这恰恰与微孔有直接的关系。 展开更多
关键词 AZ91D镁合金压铸仿真分析 化学转化处理 腐蚀行为
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