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具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化
被引量:
14
1
作者
霍希建
刘伊威
+2 位作者
姜力
夏晶
刘宏
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期213-220,共8页
针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方...
针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方法,用于解决机械臂避关节限位的运动优化问题。仿真结果表明:本文方法能准确地确定臂角的有效范围,同时能快速有效地完成机械臂运动学优化任务。
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关键词
自动控制技术
冗余自由度机械臂
封闭解
有效臂角
自寻优方法
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职称材料
平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法
被引量:
4
2
作者
霍希建
刘伊威
+1 位作者
姜力
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期528-533,共6页
为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为...
为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上,机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动,最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真,结果表明:自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。
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关键词
自寻优方法
封闭解
运动优化
虚拟转矩
关节限位
冗余自由度机器人
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职称材料
基于降维负载转矩观测器的调速系统控制技术研究
被引量:
2
3
作者
洋婷
黄建
+2 位作者
王贯
邹志勤
霍希建
《导航定位与授时》
2018年第6期53-59,共7页
针对高精度电动燃油调速系统在负载突变工作时燃油增压与燃油流量调节的稳定性问题,研究了前馈补偿控制策略,提出了一种基于降维负载转矩观测器的抗负载扰动控制方法。该方法实时对电动调速系统的同步电机输出转速与负载转矩进行观测,...
针对高精度电动燃油调速系统在负载突变工作时燃油增压与燃油流量调节的稳定性问题,研究了前馈补偿控制策略,提出了一种基于降维负载转矩观测器的抗负载扰动控制方法。该方法实时对电动调速系统的同步电机输出转速与负载转矩进行观测,并将观测到的负载转矩补偿到同步电机交轴电流,实现闭环调速控制,从而避免了负载扰动影响系统输出转速,减小电动燃油泵对燃油的压力与流量的影响。仿真和试验结果表明,在快速加载与卸载实验条件下所提出的方法的正确性与可行性。
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关键词
永磁同步电机
调速系统
负载转矩观测器
电动燃油泵
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职称材料
轴对称推力矢量控制伺服机构空间运动解耦研究
被引量:
1
4
作者
刘海
张新华
+3 位作者
段小帅
肖中卓
周围
霍希建
《飞控与探测》
2019年第4期83-88,共6页
针对由发动机摆动喷管矢量控制的两个伺服机构间的牵连效应导致的伺服机构运动耦合问题,提出了一种新型空间解耦计算方法。该方法利用欧拉角描述喷管姿态,通过空间齐次坐标变换矩阵原理对两路喷管伺服机构进行解耦计算,得到了两路伺服...
针对由发动机摆动喷管矢量控制的两个伺服机构间的牵连效应导致的伺服机构运动耦合问题,提出了一种新型空间解耦计算方法。该方法利用欧拉角描述喷管姿态,通过空间齐次坐标变换矩阵原理对两路喷管伺服机构进行解耦计算,得到了两路伺服机构的伸长量解析解,确保了控制指令的精确,并通过ADAMS虚拟样机仿真验证了该计算方法的正确性。仿真实验结果表明,此计算方法与虚拟样机的仿真结果完全吻合,计算精度高,可以对喷管任意姿态进行运动精确控制。
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关键词
推力矢量
运动耦合
欧拉角
齐次坐标变换
虚拟样机仿真
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职称材料
题名
具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化
被引量:
14
1
作者
霍希建
刘伊威
姜力
夏晶
刘宏
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期213-220,共8页
基金
'973'国家重点基础研究发展计划项目(2011CB013306)
国家自然科学基金项目(51175106)
文摘
针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方法,用于解决机械臂避关节限位的运动优化问题。仿真结果表明:本文方法能准确地确定臂角的有效范围,同时能快速有效地完成机械臂运动学优化任务。
关键词
自动控制技术
冗余自由度机械臂
封闭解
有效臂角
自寻优方法
Keywords
automatic control technology
redundant manipulator
closed-form solution
feasible arm angle
self-optimizing method
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法
被引量:
4
2
作者
霍希建
刘伊威
姜力
刘宏
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期528-533,共6页
基金
国家973计划资助项目(2011CB013306)
国家自然科学基金资助项目(51175106)
文摘
为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上,机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动,最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真,结果表明:自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。
关键词
自寻优方法
封闭解
运动优化
虚拟转矩
关节限位
冗余自由度机器人
Keywords
self-optimizing method
closed-form solution
kinematic optimization
virtual torque
joint limit
planar redundant robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于降维负载转矩观测器的调速系统控制技术研究
被引量:
2
3
作者
洋婷
黄建
王贯
邹志勤
霍希建
机构
北京自动化控制设备研究所
出处
《导航定位与授时》
2018年第6期53-59,共7页
基金
国家自然科学基金(51777013)
国家自然科学青年基金(61603051)
文摘
针对高精度电动燃油调速系统在负载突变工作时燃油增压与燃油流量调节的稳定性问题,研究了前馈补偿控制策略,提出了一种基于降维负载转矩观测器的抗负载扰动控制方法。该方法实时对电动调速系统的同步电机输出转速与负载转矩进行观测,并将观测到的负载转矩补偿到同步电机交轴电流,实现闭环调速控制,从而避免了负载扰动影响系统输出转速,减小电动燃油泵对燃油的压力与流量的影响。仿真和试验结果表明,在快速加载与卸载实验条件下所提出的方法的正确性与可行性。
关键词
永磁同步电机
调速系统
负载转矩观测器
电动燃油泵
Keywords
PMSM
Speed control system
Load torque observer
Electric fuel pump
分类号
U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
轴对称推力矢量控制伺服机构空间运动解耦研究
被引量:
1
4
作者
刘海
张新华
段小帅
肖中卓
周围
霍希建
机构
北京自动化控制设备研究所
出处
《飞控与探测》
2019年第4期83-88,共6页
基金
国家自然基金(51777013)
国家自然科学青年基金(61603051)
文摘
针对由发动机摆动喷管矢量控制的两个伺服机构间的牵连效应导致的伺服机构运动耦合问题,提出了一种新型空间解耦计算方法。该方法利用欧拉角描述喷管姿态,通过空间齐次坐标变换矩阵原理对两路喷管伺服机构进行解耦计算,得到了两路伺服机构的伸长量解析解,确保了控制指令的精确,并通过ADAMS虚拟样机仿真验证了该计算方法的正确性。仿真实验结果表明,此计算方法与虚拟样机的仿真结果完全吻合,计算精度高,可以对喷管任意姿态进行运动精确控制。
关键词
推力矢量
运动耦合
欧拉角
齐次坐标变换
虚拟样机仿真
Keywords
thrust vector
motion coupling
euler angle
homogeneous coordinate transformation
virtual prototype simulation
分类号
V438 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化
霍希建
刘伊威
姜力
夏晶
刘宏
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
14
下载PDF
职称材料
2
平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法
霍希建
刘伊威
姜力
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
4
下载PDF
职称材料
3
基于降维负载转矩观测器的调速系统控制技术研究
洋婷
黄建
王贯
邹志勤
霍希建
《导航定位与授时》
2018
2
下载PDF
职称材料
4
轴对称推力矢量控制伺服机构空间运动解耦研究
刘海
张新华
段小帅
肖中卓
周围
霍希建
《飞控与探测》
2019
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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