基于STM32的全向移动机器人底层控制设计

设计了一款基于Mecanum轮的全向移动机器人,该机器人使用STM32F407开发板配合IMU作为底层控制系统,实现对机器人的控制和里程计数据的获取。实验证明,基于STM32开发板的底层控制能够满足全向移动机器人的运动控制要求和里程计的精度要求。

特高压换流阀多重阀绝缘试验方法研究

多重阀绝缘试验是换流阀重要的型式试验项目之一,试验基于等效负载串联单个多重阀,调整等效负载参数,保证不同试验类型电压下与单个多重阀之间的分压关系,是该试验的关键。以某工程换流阀为例,首先介绍了试品换流阀和等效负载参数,其次针对多重阀直流耐压局放、操作冲击和雷电冲击3个试验,开展了等效负载参数计算和试验验证。结果表明:直流电压下分压关系,除了晶闸管级直流均压电阻,还需考虑阀塔层间水管和顶部水管的阻值,试品换流阀端间电压占总电压的42.2%;操作冲击电压下分压关系,仅考虑晶闸管级阻尼电容,试品换流阀端间电压占总电压的33.6%;雷电冲击电压下分压关系,除了晶闸管级阻尼电容、阻尼电阻和饱和电抗器感值,还需考虑阀塔和等效负载的杂散电容、分压器电容,试品换流阀端间电压占总电压的34.2%。各种类型电压下,分压关系符合标准要求,未出现击穿现象,多重阀绝缘试验顺利通过。