基于激光雷达的结构化道路障碍物检测方法

针对传统激光雷达障碍物检测地面分割不充分和固定阈值聚类效果不佳等问题,提出了一种低速行驶状态下改进的结构化道路障碍物检测方法,包括点云数据预处理、点云分割、道路边界提取、点云聚类四个方面。首先获取雷达点云数据并进行预处理;接着将栅格图法和RANSAC算法相结合实现地面点云分割,改善分割效果;然后利用几何特征提取道路边界点,基于邻近栅格信息和边界连续性精细化提取结果;最后引入自适应阈值对DBSCAN聚类算法进行改进,提高聚类准确率。利用KITTI数据集验证算法可行性,实验结果表明所提算法能够实现对于结构化道路边界的准确提取,地面点云分割和道路障碍物检测的准确率均可达到80%以上,与固定阈值相比,效果得到改善。

认真执行国家赔偿制度 促进国家行政机关依法行政

《中华人民共和国国家赔偿法》经第八届全国人民代表大会常务会第七次会议通过，并已于1995年1月1日起正式实施。国家赔偿法的颁布，标志着我国的国家赔偿作为一项法律制度，已正式全面地得以确立。

财政法制建设面临的形势与任务

市场经济与法制建设有着深刻的内在联系。建设有中国特色的社会主义市场经济，就是在社会主义条件下发展市场经济，不断解放和发展生产力。社会主义市场经济的本质，决定它必须是法制经济。市场主体的活动，市场秩序的维持，国家对市场的宏观调控．以公有制为主体、

中药内服外敷治疗股骨头缺血性坏死198例

应用壮骨通瘀丸内服 ,壮骨通瘀膏外敷患肢行皮牵引 ,治疗股骨头缺血性坏死 198例。治愈率 61 1% ,总有效率 88 5 %。应用中医辨证论治与辨病论治相结合的原则 ,应用壮骨通瘀丸内服 ,壮骨通瘀膏外敷以活血化瘀为主佐以温经通络及补肾壮骨 ,配合皮牵引 2个月主要是减轻关节内压及骨内压 ,有利于股骨头缺血性坏死的修复 ,防止股骨头塌陷 。

如何学习贯彻新的企业财务制度

继《企业会计准则》、《企业财务通则》颁布后，工商等十大行业的新财务会计制度也陆续出台了，并且都将于今年7月1日正式实施，这是为适应社会主义市场经济要求而进行的一次会计模式的重大变革，为了帮助广大财会人员和分管此项工作的领导同志加深对新财会制度的了解，顺利搞好新旧财会制度的衔接工作，本刊拟从这一期开始新辟一个“新财会制度论坛”专栏，分行业（或综合）介绍、探讨新的财务会计制度以及在执行中出现的新问题，欢迎广大读者和作者踊跃投稿，共同探讨。

对财务大检查的反思

自1985年以来，在全国范围内开展了六次税收、财务、物价大检查，大检查已成为纠正违纪行为，平衡财政收支的重要手段。按说，通过六次大规模的财务大检查，各种违纪行为应大大减少，但事实上却是屡查屡犯，屡禁不止。这种状况不仅影响国家的财政收入，而且扭曲了国家的分配关系，导致分配不公，进而影响经济发展和社会稳定。

搞好国有商业企业扭亏增盈工作的几点意见

一、目前国有商业企业步履艰难。长期以来，国有商业企业作为沟通产销、连接工农的桥梁和纽带，在繁荣经济，促进生产，保证市场供应，稳定物价等方面充分发挥了主渠道作用。但是，近年来，随着流通体制改革的不断深化，我区国有商业企业同时也经历了新旧体制转换带来的前所未有的阵痛。面对市场的竞争，我区国有商业企业没有完全摆脱传统计划经济模式下的经营方式。经营陷入困境，步履艰难，突出表现为。

浅述畜禽骨质软化症的病因及防治措施

骨质软化症(ricketsandosteomalacia)是以新近形成的骨基质矿化障碍和钙磷代谢障碍为特点的一种骨骼疾病。其结果导致非矿化的骨样组织(类骨质)堆积和骨组织进行性脱钙,骨质软化,而产生骨痛、骨畸形、骨折等一系列临床症状和体征。