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基于粒子群优化的移动机器人全局定位算法
被引量:
1
1
作者
杨晶东
洪炳镕
+1 位作者
蔡则苏
鞠玉江
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第6期1402-1408,共7页
为了提高图像特征匹配过程中地图库的搜索速度,提出了一种局部子地图库搜索方法。并针对机器人自定位过程中会产生多个候选位姿,提出了利用粒子群优化算法来优化候选位姿以得到定位精度较高的优化解的全局定位新方法。最后通过Pioneer ...
为了提高图像特征匹配过程中地图库的搜索速度,提出了一种局部子地图库搜索方法。并针对机器人自定位过程中会产生多个候选位姿,提出了利用粒子群优化算法来优化候选位姿以得到定位精度较高的优化解的全局定位新方法。最后通过Pioneer 3DX在室内环境的全局定位实验分析了粒子群优化前后定位精度和定位时间的变化。实验结果表明,新算法以牺牲较少的计算时间获得了较高的定位精度。
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关键词
自动控制技术
粒子群优化
全局定位
SIFT特征
特征匹配
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职称材料
题名
基于粒子群优化的移动机器人全局定位算法
被引量:
1
1
作者
杨晶东
洪炳镕
蔡则苏
鞠玉江
机构
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第6期1402-1408,共7页
基金
'863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z259)
文摘
为了提高图像特征匹配过程中地图库的搜索速度,提出了一种局部子地图库搜索方法。并针对机器人自定位过程中会产生多个候选位姿,提出了利用粒子群优化算法来优化候选位姿以得到定位精度较高的优化解的全局定位新方法。最后通过Pioneer 3DX在室内环境的全局定位实验分析了粒子群优化前后定位精度和定位时间的变化。实验结果表明,新算法以牺牲较少的计算时间获得了较高的定位精度。
关键词
自动控制技术
粒子群优化
全局定位
SIFT特征
特征匹配
Keywords
automatic control technology
particle swarm optimization
global localization
SIFT feature
feature matching
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于粒子群优化的移动机器人全局定位算法
杨晶东
洪炳镕
蔡则苏
鞠玉江
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
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