自动化穴苗移栽机关键机构的模块化设计

为了缩短自动化穴苗移栽机的研发周期和成本,根据模块化功能划分的思想,结合移栽机的机构特点,按照功能单位分解的模块化划分原则,开展了对移栽机的模块化设计。以移栽机关键模块夹持爪设计为例,分析了夹持爪零件的结构特性,建立了机构零件的模块化数据库。在此基础上,为实现对模块化素材的查询和调用,开发了数据库应用软件平台,实现了零件设计平台和素材数据库的无缝链接,在软件平台上对夹持爪进行了模块化设计。研究结果表明,该移栽机机构模块化设计平台具有较好的设计效率和效果,可为其他农业机械的模块化设计提供参考。

全柔性机械臂的实验模拟分析

机械臂是采摘机器人的重要组成部分。本文采用柔性骨架结构,设计了一种新型全柔性机械臂,其运动依靠四根柔性骨架的拉伸实现。为了研究全柔性机械臂的空间运动与柔性骨架变化量的关系,对其空间运动进行实验模拟和坐标采集,通过对实验数据的分析,得出柔性臂的力学模型与材料力学中悬臂梁的模型相似。根据悬臂梁模型提出假设,结合理论计算推导,得出关系方程,并通过MATLAB仿真验证了方程的准确性。