采用神经网络算法的多指机械手织物抓取规划

针对纺织服装行业织物自主抓取环节依靠人工操作而导致的生产效率低的问题,利用机械手进行织物抓取。设计了多指机械手,通过描述手指各连杆之间的变换关系对其进行运动学分析;采用RBF(径向基函数)神经网络方法对其抓取模式进行规划,通过识别织物的几何特征并根据抓取的任务要求进行自主抓取;在抓取运动过程中,采用关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划相结合的方式,保证机械手各手指能够稳定和准确地到达抓取点;最后利用Mat Lab/Robotics Toolbox对多指机械手和抓取规划进行建模仿真。结果表明,所设计的机械手各个关节参数设置合理,机械手织物抓取规划满足要求。

抓取柔软织物多指灵巧手的建模与仿真

为实现灵巧手对柔软织物的抓取,提出一种利用Matlab进行建模与仿真的分析方法.首先,根据任务要求设计了具有3指结构特点的多指灵巧手;其次,采用D-H参数法,通过描述手指各连杆之间的齐次坐标变换关系,建立其运动学模型,并采用直线插补算法在笛卡尔空间中对其进行轨迹规划;最后,利用Matlab软件进行仿真实验.结果表明,多指灵巧手结构设计合理,建立的模型准确可靠,轨迹规划算法符合要求,在其操作空间中能够实现对任意形状物体的抓取.

柔软织物抓取双指灵巧手建模与轨迹规划

为实现灵巧手在纺织行业的新应用,提出了一种柔软织物抓取双指灵巧手的研究方法。首先,采用D-H参数法,建立双指灵巧手运动学模型;然后在关节空间中对双手指进行五次多项式轨迹规划;最后,利用仿真软件对建模和轨迹规划算法进行验证分析,证明了模型准确可靠,轨迹规划算法合理,灵巧手抓取方式灵活,在操作空间可以对任意形状的柔软织物进行抓取,为实体灵巧手系统研究提供了理论依据。

三指灵巧手抓取柔软织物运动轨迹规划

为实现灵巧手抓取柔软织物,对抓取织物的三指灵巧手进行运动轨迹规划。首先,设计灵巧手机械结构及建立其运动学模型;其次,根据被抓取织物的特性和手指运动要求,采用关节空间和笛卡尔空间相结合的轨迹规划方法,关节空间采用五次多项式规划算法,笛卡尔空间采用直线插补规划算法,保证灵巧手稳定的到达抓取点;最后,利用MATLAB提供的机器人工具箱进行实验。结果表明,三指灵巧手能够准确的运动到织物抓取点,轨迹规划符合预期要求。

基于STM32的产品间歇性故障存储装置设计

在排查产品故障时,间歇性出现的故障是不容易排查的,并且由于故障产生不确定,给查找故障原因带来了巨大的困难。若故障数据能够实时存储,在排查故障时,将故障数据读出,通过分析故障类型、产生时间、持续时间等参数就可方便排除故障。同时,分析故障数据可以诊断产品的状态,排查未暴露的问题,定时维护诊断,提高产品的可靠性。