挖掘机器人轨迹控制系统

基于常规正铲液压挖掘机,针对特殊环境下机器人挖掘作业的需求,建立了工作装置的运动学模型,研究了基于直线插补的方式进行轨迹规划与PID控制算法以实现机器人运动轨迹规划与控制。

液压挖掘机工作装置自动控制系统

分析了液压挖掘机组成、工作原理及液压驱动系统。采用基于DSP芯片的控制系统和模糊自整定PID算法,实现了挖掘机工作装置自动控制。该控制系统具有较高的控制精度和良好的操纵性,提高了作业效率和施工精度,减轻了驾驶员的劳动强度。