一种医疗样本病理检测实验室自动化系统及方法

本文提出了一种医疗样本病理检测实验室自动化系统及方法,其中包括样本处理装置,该装置根据病理检测所处理细胞样本的工艺通过传送单元依次相连。其中,每台装置均搭配有机械臂及条码扫描器,利用机械臂所安装的机械手实现对应设备的送检样本的条形码识别,并根据识别的数据生成样本信息,从而确定样本的位置信息。整个医疗样本病理检测实验室通过控制机械臂的动作完成样本的处理以及样本的传送,减少人员在整个病理检测过程中的参与程度,降低了检测人员接触腐蚀或有毒化学试剂的几率。

基于改进双向RRT算法的机器人路径规划

针对双向快速搜索随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度慢、路径拐点多的问题,提出了一种改进BI-RRT算法。通过目标导向引导随机树更快朝向目标点生长,提高收敛速度。引入贪婪路径优化策略,有效减少路径拐点,提高了路径规划算法的效率。同时提出了一种圆盘碰撞检测的算法,并在多个场景中用Matlab平台进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性。

基于目标导向的双向RRT路径规划算法

针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度缓慢的问题,提出了一种目标导向的BI-RRT算法(goal-oriented BI-RRT,GOBI-RRT)。通过目标导向思想对随机树中采样点的产生进行改进,引导随机树偏向目标点生长,提高了收敛速度,降低了扩展过程的复杂度。同时提出了一种圆盘k点碰撞检测算法,对圆盘式机器人是否和障碍物产生碰撞进行检测。在多个场景中进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性。

KUKA-KR16机器人的运动学分析与仿真

为了研讨工业中机器人实际轨迹的状况,本文对KUKA-KR16机器人做出分析,分析KUKA-KR16机器人的运动特点和性质。将把KUKA-KR16机器人的运动问题作为关键的研究方向,利用齐次坐标的变换方式推出理论上的坐标变换方程,再结合D-H参数法,创建KUKA-KR16机器人实的结构模型,将MATLAB中的Robotics Toolbox作为平台来验证KUKA-KR16机器人的理论动作情况。