多机械臂系统的区域最优覆盖控制

针对具有强非线性特点的机械臂覆盖控制问题,基于Voronoi图理论,提出了一种多机械臂系统的区域最优覆盖控制算法.首先,通过计算各个机械臂末端执行器的位置,将目标区域进行Voronoi划分;其次,根据凸优化理论,通过定义的描述区域覆盖控制效果的目标代价函数来衡量多机械臂系统关节以及末端执行器的移动是否最优;最后,结合机械臂系统特殊的动力学特性,给出了多机械臂系统的分布式区域最优覆盖控制器.利用Lyapunov稳定性理论对该算法进行了稳定性分析,数值仿真实验表明了算法的实际有效性,即所提算法可以使得多机械臂系统的末端执行器在代价函数值最小的情况下到达相应Voronoi区域质心并且速度渐近收敛到零,形成对目标区域的最优覆盖.特别地,该算法以机械臂为研究对象,丰富了现有的覆盖控制智能体模型研究,此外基于机械臂的非线性结构特性,算法中所设计的任务空间覆盖控制律,还可以应用到二阶系统智能体的覆盖控制研究中,拓宽了现有的基于一阶系统的覆盖控制研究.

2005年陕西省40-59岁城乡居民体质监测问卷调查与分析

对2005年陕西省40-59岁(成人乙组)城乡居民体质监测的情况进行抽样调查,反映陕西省40-59岁城乡居民日常基本活动、体育锻炼的基本情况、对国民体质监测的认知、参加体育锻炼的目的和项目等,并提出相应的建议,为进一步充实和完善陕西省国民体质监测系统和数据库、为全民健身计划的实施及制订相应的改善措施提供科学依据。

浅析中英文演讲之差异——基于2015年习近平总书记新年致辞与英国女王2014年圣诞演讲

英汉语言存在着词汇、句型结构等多方面的差异。本篇文章选取了2015年习近平总书记新年致辞与英国女王2014年圣诞演讲两篇演讲稿件,从语言层面对其进行分析、对比,进一步探讨在演讲之中英汉语言的差异。

外语交际教学法说略

外语交际教学法诞生于７０年代，被引进到我国的时间更短。为促进交际法在我国的推广和应用。

徐州市汉文化景区公示语汉英翻译现状分析与对策研究

徐州市是两汉文化的重要发源地之一,其独特的汉文化吸引着越来越多国内外游客前来观赏。该文从徐州市汉文化景区公示语的汉英翻译现状出发,分析现存不足之处并对其提出相应的改进办法,进一步完善汉文化景区中公示语的翻译,希望为提升城市汉文化景区的文化内涵和国际化程度贡献绵薄之力。

非磁性异物兔眼玻璃体内存留的实验研究

为探索非磁性异物玻璃体内存留的病理演变规律,给临床合理诊治提供理论依据,我们对140只兔跟进行了实验研究。结果:铜对眼球组织损害最大,其病理变化分为3期,应设法在第1期内取出异物:铝、玻璃、砂粒及塑料存留1周～2年零7个月均未见引起眼球器质性变化,因此,这种创伤先以控制炎症为主。

建筑电气施工中存在的质量问题与控制方法

现如今,建筑电气在人们的日常工作生活中承担着越来越重要的作用。高质量的建筑电气工程也是提升人们生活品质的重要途径,当然了,有质量隐患的建筑电气工程也将给人们带来极大的安全隐患。因此,文章重点分析了建筑电气施工中的质量问题,并提出了相应的应对措施。

论建筑电气工程的施工质量管理

毋庸讳言,电气之于建筑工程就像是血脉和骨骼的关系,紧密不可分割,在现代科技高速发展的新形势下,建筑电气更是赋予了建筑的现代化特色。因此文章在建筑电气质量管理内涵阐述的基础上,分析质量管理问题及其对策。

我对教学科研的思考

目前，中学思想政治课教学存在一个比较突出的问题，那就是教师教得很累，学生学得很苦，而且学生没有得到真正有效的发展。这是新一轮基础教育课程改革必须面对的一个问题。

兔眼玻璃体内非磁性异物存留的实验研究(摘要)

眼球穿孔伤伴异物存留对眼球危害较大。眼内非磁性异物存留平战时尤其是战时均较常见。其手术成功率及预后有时不如磁性异物,且处理意见不一。非磁性异物尤其是现代武器中的塑料部分存留眼球内所引起的病理变化演变规律尚不完全清楚。为掌握其病理动态规律,给临床合理诊治提供理论依据,以便在异物引起眼球器质性变化之前设法取出,从而保持或提高伤后视功能,我们进行了铜、铝、塑料。

分析农業生产合作社資金活动的具体方法(續完)

五、秋收分配試算表的分析秋收分配是农業社一年中最重要的一次分配,这次分配是不是合理,对全年的决算分配影响很大。为了促使秋收分配的順利进行,一般农業社都在秋收开始前,制訂一个秋收分配方案,把下半年的总收入总支出估算出来,并按照原規定的分配計划进行試分。因为这时候除了副業收支以外,其他收支已成定局,虽然距离决算还有一段时間,一部分收支数額是根据当时的情况加以估算的,但是已經比較接近实际。通过这次比較接近实际的試算,对农業社来說,就可以大体上求出公积金、公益金的提存比例,和社員应分配的数額,也能算出来年可以投入生产的实际力量,以便作为确定归还社員投资,归还銀行和信用社放款。

分析农業生产合作社資金活动的具体方法

1956年9月1人民銀行北京分行曾經举办了一个农村金融干部訓練班。“农业社的資金分析”是这个訓練班的学習内容之一。学员認为这个問题很重要,一般农村金融干部也缺乏这方面的知識,講解这个問题也很解决他們工作中的問题。本刊特将原稿加以整理刊出,供大家参考。