基于滑转率的深海集矿机模型车防滑控制

建立了液压传动履带式深海集矿模型车的驱动数学模型,以滑转率为调节对象,提出了基于积分分离PID控制的深海集矿机防滑控制算法。控制器通过调节电液比例阀的开度间接调节液压马达的输出转矩,从而使集矿机的滑转率稳定在期望值附近。基于Simulink的仿真表明了算法的有效性。