六自由度外骨骼式上肢康复机器人设计

获得及时且有效的康复训练已成为偏瘫或者截瘫病人的迫切需求,然而康复医师匮乏、康复设备落后却是患者康复的主要障碍。但如何设计一款可以替代康复医师对患者进行康复训练的机器人并制定有效的康复训练控制方法是目前亟待解决的难题。外骨骼机器人,通常包括助力型外骨骼机器人和医疗康复型外骨骼机器人,是一种能穿在人身上,提供额外的动力的机械装备,可以跟随人体运动,并承担主要负荷,增强人体机能。本文探讨了六自由度外骨骼式上肢康复机器人设计,并提出了实用性应用措施,为此类机器人设计水平提升提供参考依据。