基于卡尔曼滤波的AGV惯性导航仿真研究

针对目前导航方式存在的不足和惯性导航对自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)路径定位精度低及纠偏能力差的问题,研究了AGV轨迹误差形成原因及改进惯性导航在AGV导航上的控制策略,对AGV数学模型、卡尔曼滤波(Kalman filter)定位、惯性导航纠偏控制系统进行仿真研究。在MATLAB软件上建立AGV运动模型及控制模型,获得了传统控制的AGV行走轨迹和使用卡尔曼滤波惯性导航控制策略的轨迹,并且在惯性元件的观测上引入偏移量,极大地提高了AGV在短距离行驶的观测准确性。仿真结果表明:AGV在短距离运动过程中采用卡尔曼滤波惯性导航的控制策略比传统控制策略轨迹精度提高8倍左右,在很大程度上提高了AGV定位导航能力。

教育游戏在小学中低年级课堂教学中的应用研究

一般认为教育游戏是在教育教学过程中应用到的一项既具有娱乐性质,同时又具有教育性质的,并且还能够促进学生学习的游戏。教育游戏大致可分为:角色扮演类,策略类和益智类等。目前,许多儿童痴迷于网络游戏,如果学生能够把这种热情用在学习上,那么这个学生乃至全社会的教育质量将会大大提高。教师在小学课堂上能熟练运用教育游戏进行教学,将对中低年级学生的教学将会有很大的帮助。