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题名基于激光雷达的移动机器人室内定位与导航
被引量:6
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作者
欧为祥
陆泽青
朱达群
陈光磊
韩桂明(指导)
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机构
桂林电子科技大学信息科技学院
不详
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出处
《电子世界》
2019年第23期144-145,共2页
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基金
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(No.2019xk1028)
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文摘
本文主要是对移动机器人的"局部感知-环境建模-路线规划-行为控制"展开研究.根据差速运动模型控制机器人任意角度、任意速度改变机器人运动决策,通过传感器对周围局部环境的感知,基于SLAM算法同步构建全局二维地图,自主移动机器人根据预先确定的任务进行全局路径规划,规划出一条最优或者最次优路径(无障碍路线).在执行路径导航时,既要进行全局规划和局部路径修改,还要通过传感器不断感知周围的局部环境信息调整自身的运动方向,在导航的过程中遇到一个静态或者一个动态的障碍物,机器人会重新规划无障碍路线,最终到达导航终点,完成导航任务.
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关键词
移动机器人
全局路径规划
路径导航
全局规划
模型控制
环境建模
局部环境
路线规划
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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