动力学参数未知的四旋翼无人机预定性能控制

针对具有外部气流干扰、空气阻力和时变负载的不确定四旋翼无人机,考虑动力学参数未知的情况,基于自适应动态表面控制框架,提出了一种新的双闭环预定性能控制方法。将四旋翼无人机系统解耦为双环,即外环位置子系统和内环姿态子系统,内外环通过姿态提取算法连接。分别针对位置和姿态子系统,利用自适应方法对系统的未知动力学参数、空气阻力和外界干扰进行估计,同时引入新的坐标变换作用于跟踪误差,基于Lyapunov稳定理论,提出预定性能控制器设计方法,使闭环系统跟踪误差一致最终有界稳定,且整个动态过程中满足暂稳态性能要求。所提方法克服了系统动力学参数和负载精确已知的局限性,避免了预定性能控制设计中复杂的求逆过程。通过仿真实例验证了所提方法的有效性和优越性。

“五育融合”视角下能源安全课程校本化探索

在“五育融合”理念下,能源安全课程校本化的设计需要满足课程标准、国家能源安全和学生发展的要求,能源安全校本化课程设计包括常规能源、能源调查和绿色能源利用等环节。能源安全校本化课程助力五育融合的措施主要包括拓宽校本化课程的覆盖群体、优化能源安全校本化课程的组织形式和在课外实践活动中全面落实五育融合等。

腕踝针缓解术后疼痛的范围综述

目的:总结腕踝针缓解术后疼痛的研究现状。方法:采用范围综述方法,检索中国知网、中国生物医学文献服务系统、维普、万方数据库、PubMed、Web of Science、EMbase、the Cochrane Library、EBSCOhost、ClinicalKey数据库,经过文献筛选和数据提取,总结研究结果。结果:纳入37项研究,从干预效果、评估工具、干预时间等方面进行分析。结论:腕踝针有利于缓解术后疼痛,减少止痛药的使用,但即使干预对象为同一类术后病人,腕踝针选穴、干预时间等也有较大差别。

哺乳期妇女膳食营养管理的最佳证据总结

目的检索、评价和汇总哺乳期妇女膳食营养管理的相关证据,为规范哺乳期妇女膳食营养管理提供循证依据。方法通过计算机检索国内外相关指南网站、协会网站和中英文数据库中有关哺乳期妇女膳食营养管理的相关证据,包括指南、证据总结、系统评价及专家共识。对文献进行质量评价和证据的提取、汇总。结果共纳入15篇文献,包括6篇指南、3篇系统评价、6篇专家共识,共总结29条证据,内容包括食品安全、营养物质摄入、补充剂使用、饮料选择、特殊人群考虑5个方面。结论本研究总结的最佳证据为规范哺乳期妇女膳食营养管理提供循证参考。在证据应用过程中,应结合地理环境、文化背景、信仰及价值观、乳母意愿、促进及阻碍因素等选择最佳证据,以形成科学、有循证依据的膳食营养管理方案。

MR 技术在传统村落保护中的研究

混合现实技术可以把虚拟现实和真实现实结合在一起,并将其实时展示出来。将真实的环境与感官效果叠加在一起可以 形成一个新的模型环境。在传统村落保护方面,借助 Windows 系统和 unity3D 平台,混合现实技术可以帮助我们复原传统村落历史 风貌,同时可以在重要节点添加信息标注。

卖报

今天是个特殊的日子一个考验我的日子。按老师的耍求，我和冰冰-组去卖电视掇平时衣来伸手，锻来张口的我。连大声浅话都害怕，更别说丢要报了。可师命难违，我只好和冰冰拿着提前准备好的14份电视报向公园走去。