光学导航辅助甲状腺结节消融治疗的可行性研究

目的:通过动物实验探索光学导航结合超声导航进行甲状腺结节消融治疗的可行性,选择冷冻消融作为手段,并在动物实验中验证定位的准确度以及消融安全性。方法:通过超声引导对3只巴马小香猪的甲状腺腺体进行消融,建立甲状腺结节的动物模型。应用光学导航对“结节”及甲状腺进行三维超声重建,低年资超声介入科医师通过光学导航引导消融针尖精准穿刺。消融针道穿过“结节”中心至“结节”前缘,开启冷冻消融,直到冰球范围超出结节边缘5 mm以上。分别记录“结节”大小、消融参数、冰球以及消融灶范围、术后并发症等。结果:光学结合超声导航辅助下,低年资超声介入医师可顺利地将消融针穿过“结节”中心至“结节”前缘靶目标。冰球平均直径约为(24.3±3.8)mm,消融术后30 min冰球完全融化,复查甲状腺彩超显示消融灶最大径平均为(18.7±5.1)mm,体积为(2215.4±1470.3)mm^(3)。无并发症发生。结论:光学结合超声导航进行甲状腺结节冷冻消融安全有效,对邻近关键结构损伤较小。光学导航可帮助低年资超声介入科医师顺利完成甲状腺结节冷冻消融,具有良好的应用前景。

仿腿双轮足机器人 TITA

TITA机器人是一款具备高度感知力和决策力的仿腿双轮足机器人,全身拥有8个自由度,通过创新的直驱型关节和轮毂电机驱动技术,将轮式机器人的速度和敏捷性与足式机器人的强适应性完美结合。市场定位:1)社区智能陪护2)高等教育辅助教学3)开放平台,自定义拓展软硬件4)紧急救援,自主地下生命探测5)危险有害场景不间断巡检和DAQ。该设计获得2023工业设计大赛创新产品组金奖。

喷雾高度可调的果园风送喷雾机的设计

【目的】设计喷雾高度可调的牵引式果园风送喷雾机，以满足不同果树对喷雾机喷雾高度可调的要求。【方法】针对轴流风机式果园风送喷雾机难以满足不同果树喷雾高度可变的不足，基于喷雾高度可调的目的，设计了一种由1对转向相反的离心风机和角度可调的导流风箱为核心的牵引式果园风送喷雾机，在需求分析和虚拟三维建模的基础上，完成了各关键部件技术参数和整机结构的确定，并通过试验分析了该喷雾机在不同喷雾角度、风机转速、喷雾距离和喷雾压力条件下喷雾沉积量的分布情况。【结果】设计的以转向相反的离心风机和角度可调的导流风箱为核心的牵引式果园风送喷雾机，在离心风机转速为1 200 r/min、喷雾距离为2.5 m、喷雾压力为0.7 MPa、导流风箱的角度为0°和15°时，喷雾沉积量适宜的施药高度分别为0.8～2.4 m和1.6～3.2 m。【结论】所设计的果园风送喷雾机可以满足果园对不同高度果树施药的农艺要求。

施药机压力波动特性研究

施药机械在变量施药过程中,通过控制回流管路电动球阀的开度对喷头流量和压力进行控制,但喷头的关闭会引起施药管路压力的波动、流量的变化。为了研究压力波动特性,搭建施药性能仿真试验台,在不同回流比例下进行压力波动特性试验。结果表明,压力波动值与回流比例之间有直接的关系;在相同回流比例下,关闭的喷头数目越多,管路中的压力波动量越大;在不同回流比例条件下,最佳的回流比例是3∶2,建议小型回流控制施药机械采用该回流比例值。

基于单片机的施药机速度模拟系统设计

【目的】设计基于单片机的施药机行驶速度模拟系统，为施药机变量控制系统性能试验提供支持。【方法】模拟系统由上位机和下位机两部分组成，下位机以单片机为核心，上位机软件采用C#语言编写，在基于.NET平台上开发，通过上、下位机之间的通信实现对施药机行驶速度的模拟。【结果】施药机的模拟速度为0.6～1.4 m/s时，最大相对误差为4.72%，系统能够实现施药机行驶速度的模拟；系统能够输出的行驶速度函数有一次函数、二次函数和三角函数，其响应曲线与理论曲线的相关系数分别为0.992 2和0.969 6和0.995 0。【结论】所设计的施药机行驶速度模拟系统具有较高的测量精度，且操作方便，可以满足施药机变量控制系统性能试验中车速按特定规律精确变化的要求。