水利工程施工中软土地基处理技术要点

水利工程的崩堤事故制约了水利工程的发展,而软土地基是导致水利工程出现事故的最大原因。软土地基具有触变性、低透水性、高压缩性、沉降速度快、不均匀性等特点,容易造成土地变形,影响建筑物的安全。本文将对水利工程施工中软土地基处理技术要点进行分析研究,找出更加科学有效的软土地基处理方法。

基于视觉、轮速和单轴陀螺仪的清扫车定位

针对清扫车在特定工况行驶的特点,利用车辆上现有的传感器(包括摄像头、单轴陀螺仪、车速信息)进行定位.所提出的系统包括地图模块、信号源模块及融合模块.地图模块提供车道线的局部地图信息.信号源模块中的视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息,单轴陀螺仪提供车辆的横摆角速度信息,车辆信息模块提供车速信息.融合模块融合以上信息进行定位,在长时间无卫星信号的情况下利用视觉信息和车道线的地图融合进行位置的修正可以得到分米级的定位精度,加上航向信息修正后定位精度能够得到进一步的提升.

幼儿园中班数学游戏活动的进阶设计——以“萝卜点数卡”游戏为例

数学游戏具有一般游戏所具有的趣味性,弥补了集体教学活动中的不足,它既融入了数学学科又有思维逻辑性的游戏表现形式,能够有效地激发幼儿学习的积极性,让幼儿在游戏中潜移默化地学习和掌握知识,达到寓教于乐的目的。但中班实际数学游戏开展存在一些现实问题,一是内容缺乏层次性:未能观照幼儿个体的差异性,如"套指环"游戏.

融合车辆动力学的双目视觉惯性SLAM研究

针对地下车库环境中无人驾驶汽车视觉同时定位和建图(SLAM)定位精度低的问题,提出一种融合惯性测量单元(IMU)角速度信息和车辆动力学信息的预积分方法.以IMU频率进行旋转预积分,以车辆动力学频率进行平移预积分.在平移预积分的计算中引入角速度信息,使其可以表达非平面运动.首先使用李代数和旋转群推导了相关的预积分公式、雅可比及噪声状态转移方程;然后以此预积分为基础将车辆动力学信息融合到双目视觉惯性SLAM中,以提高定位精度.地下车库实车实验表明:该方法将双目视觉惯性ORB-SLAM3的平均定位精度提高了32%.

遇见“味道” 留住美好

在一些幼儿园门口经常能看到这样一幕:孩子在家长的陪同下,拿着一串串烧烤,边走边吃,很有味儿。每看到这样的场景,老师们内心总是深被触动:如何改变孩子们不健康的饮食行为和习惯?基于此,我们力求通过饮食教育为其树立更为健康的饮食观。而当地广阔的田野、茂密的竹林、欢腾的小溪、热闹的庙会……都为幼儿提供了丰富的自然和人文资源。