面向离散地形的欠驱动双足机器人平衡控制方法

欠驱动双足机器人在行走中为保持自身的平衡,双脚需要不间断运动.但在仅有特定立足点的离散地形上很难实现调整后的落脚点,从而导致欠驱动双足机器人在复杂环境中的适应能力下降.提出了基于虚拟约束(Virtual constraint,VC)的变步长调节与控制方法,根据欠驱动双足机器人当前状态与参考落脚点设计了非时变尺度缩放因子,能够实时重构适应当前环境的步态轨迹;同时构建了全身动力学模型,采用反馈线性化的模型预测控制(Model predictive control,MPC)滚动优化产生力矩控制量,实现准确的轨迹跟踪控制.最终进行了欠驱动双足机器人的随机离散地形稳定行走的仿真实验,验证了所提方法的有效性与鲁棒性.

急性胰腺炎时胰腺内分泌功能损伤的研究进展

急性胰腺炎(AP)的发病率较高,且重症急性胰腺炎(SAP)以其症状重,全身并发症多,预后相对较差引起国内外专家学者高度重视。急性胰腺炎时存在内分泌部损伤,但其机制尚未完全认识。本文对急性胰腺炎时内分泌功能损伤的相关研究进展加以综述。

胰腺癌治疗进展

胰腺癌是高度恶性的消化系统肿瘤,约90%起源于腺管上皮的导管腺癌,其发病率和死亡率近几年明显上升,5年生存率<6%,是预后最差的恶性肿瘤之一。该病早期确诊率较低,手术死亡率较高。男女发病率之比约为(1.5~2)∶1,其治疗方案由单一手术治疗转为多学科综合治疗。近几年内外科治疗方案并无太多新的突破,分子靶向治疗的热度逐年上升,其重要性也越来越引起专家的重视,部分治疗靶点已经应用于临床,并取得可喜的治疗效果。

少见胰腺占位的临床特点

胰腺占位有多种病理类型,临床表现各异,其中导管腺癌为常见的占位性病变,恶性程度高。除胰腺癌外,一些少见胰腺占位性病变呈良性,但与胰腺癌鉴别困难,患者预后与胰腺癌大相径庭。结合临床表现、实验室检查、影像学检查等多方面特点加以鉴别对及时准确的诊断、治疗和评估胰腺占位性疾病预后有着重要的临床意义。本文就少见胰腺占位性病变的临床特点加以综述,以助诊断及鉴别诊断。