无人直升机控制动态特性的频域辨识建模方法

利用扫频试飞技术获取了某无人直升机在悬停工作点附近的舵机输入和直升机动态输出数据 ,利用组合窗频谱分析的方法获取了直升机横滚通道与俯仰通道动态的频率响应特性 ,利用加权拟合的方法获取了各自的传递函数。和实际飞行数据进行的比较表明 ,模型有相当的准确性 ,可以用于直升机增稳系统的控制设计。

机器人足球赛中基于增强学习的任务分工

本文研究了机器人足球赛中利用增强学习进行角色分工的问题 ,通过仿真试验和理论分析 ,指出文 [1]中采取无限作用范围衰减奖励优化模型 ( infinite- horizon discounted model)的 Q学习算法对该任务不合适 ,并用平均奖励模型 ( average- reward model)对算法进行了改进 ,实验表明改进后学习的收敛速度以及系统的性能都提高了近一倍 .

无人直升机飞控系统设计与应用

论述了将Voyage模型直升机改造成全自主无人直升机的工作。首先,改造了直升机结构,设计了飞控电子设备和基于客户/服务模式的飞控软件和地面站软件;其次,利用扫频数据进行频域辨识,建立了直升机姿态通道的动力学模型;最后,设计了飞行控制律,实现了在悬停和低速下的全自主飞行。

一种基于增强学习的自适应控制方法

针对模型未知时变非线性对象的控制问题 ,提出一种直接的自适应控制策略。该策略基于径向基神经网络并结合增强学习的自调节能力 ,无需知道控制对象的动态特性 ,而是通过在线试错在控制过程中不断积累与问题相关的信息 。

移动机器人条件反射能力的实现

Brooks的包容体系结构中 ,移动机器人控制器各个行为之间的关系是固定不变的 ,可以看作实现了机器人的非条件反射能力 ,因此控制系统没有适应性 .本文提出了条件反射能力的实现方法 ,该方法能够和包容体系结构紧密结合 ,增强移动机器人的适应能力 .实验证明该方法是可行的 .

多智能体移动机器人物体收集系统

多移动机器人合作物体收集系统是一个复杂的分布式动态系统 ,传感器和执行机构空间分布的特点 ,以及各个机器人之间、机器人与环境之间复杂的相互作用 ,使它难以用集中控制的方式设计整个控制系统 .本文详细分析了该任务的特点 ,指出它特别适合采用多智能体方法进行系统的实现 ,并在多智能体方法指导下 ,深入探讨了系统的整体结构和各部分的功能 ,并基于 OAA结构加以实现 .

一个面向复杂任务的多机器人分布式协调系统

基于多智能体系统理论 ,研究在非结构、不确定环境下面向复杂任务的多机器人分布式协调系统的实现原理、方法和技术 .提出的递阶混合式协调结构、基于网络的通讯模式和基于有限状态机的规划与控制集成方法 ,充分考虑了复杂任务和真实自然环境的特点 .通过构建一个全实物的多移动机器人实验平台 ,对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成 ,使多机器人分布式协调技术的研究直接面向实际应用 ,编队和物料搬运的演示实验结果展示了多机器人协调技术的广阔应用前景 .

基于藤copula方法的区域性金融危机传染分析

金融危机传染检验是国际金融领域中值得研究的重要问题,大多数危机传染效应的检验方法都是基于两两国家之间的相依结构.利用藤结构下的pair copula模型得到一种新的区域性金融危机传染检验方法,全面地分析多个国家(或地区)收益率之间的相依结构,通过多元相依结构的变化对危机传染效应进行检验.最后对亚洲和欧洲几个主要股票市场指数和S&P500指数数据进行了实证分析,从区域的角度对比研究了美国次级债金融危机对亚洲和欧洲市场的传染效应.

基于多模式交互的多移动机器人分布式合作系统

本文研究合作型多移动机器人系统的分布式控制方法.为了保证多机器人间合作的实时性和高效率,采用了一种分组策略,并提出了将局部感知和组内通信相集成的多模式机器人间交互方法.考虑到任务的复杂性和真实环境的非结构化特点,构建了将递阶规划技术与基于行为的反应式控制相结合的递阶混合式协调结构,并采用有限状态机模型实现了规划层与行为层的协调机制.合作垃圾清运的实验结果证明了上述方法的有效性.

对乙酰基偶氮胂双波长吸光度差法测定钙

研究了对乙酰基偶氮胂与钙的显色反应。结果表明，在ｐＨ１０．７的氢氧化钠介质中形成１：２稳定的蓝色络合物；以５２０ｎｍ为参比波长，６３０ｎｍ为测定波长，用双波长吸光度差法测得ε５２０～６３０＝２．１×１０＾４。钙量在０～３０μｇ／２５ｍｌ范围内符合比定律。本法用于高纯铁粉、钛酸钙、锆酸钙烧结物及水样中钙量的测定，结果令人满意。

管式氧化石墨烯膜用于乙醇脱水过程

为了研究新型二维氧化石墨烯膜材料在乙醇脱水过程中的应用,采用改进的Hummers法制备氧化石墨烯,通过傅里叶变换红外光谱仪(FT-IR)、热分析仪(TG-DSC)和场发射扫描电子显微镜(FESEM)等表征氧化石墨烯的微结构及性质。以管式陶瓷超滤膜为支撑体,采用浸渍提拉法制备完整无缺陷的氧化石墨烯膜。结果表明:将所制备的氧化石墨烯陶瓷复合膜用于乙醇脱水过程,此膜对水分子表现出优先选择透过性。当原料液中水质量分数为10%,操作温度为60℃时,乙醇-水的分离因子可以达到36以上,渗透通量达到2.5 kg/(m2·h)。氧化石墨烯陶瓷复合膜可以操作100 h以上,并保持一定的分离性能,具有较好的稳定性。

无人机通用实时半物理仿真系统设计与应用

为了满足对无人机飞控系统有效性验证的需求,设计一种基于嵌入式PC104平台、QNX实时操作系统的通用半物理仿真系统。介绍了半物理仿真系统的硬件、软件和系统处理流程,分析了各个结构的模型设计,并对仿真机的软、硬件进行重新设计。分析结果表明:该系统不仅可对直升机飞控进行仿真,也可对定翼机飞控进行仿真,满足飞控的实时仿真需求,并已在多款无人机型号上得到实际验证。

自主机器人的强化学习研究进展

虽然基于行为控制的自主机器人具有较高的鲁棒性 ,但其对于动态环境缺乏必要的自适应能力 .强化学习方法使机器人可以通过学习来完成任务 ,而无需设计者完全预先规定机器人的所有动作 ,它是将动态规划和监督学习结合的基础上发展起来的一种新颖的学习方法 ,它通过机器人与环境的试错交互 ,利用来自成功和失败经验的奖励和惩罚信号不断改进机器人的性能 ,从而达到目标 ,并容许滞后评价 .由于其解决复杂问题的突出能力 ,强化学习已成为一种非常有前途的机器人学习方法 .本文系统论述了强化学习方法在自主机器人中的研究现状 ,指出了存在的问题 ,分析了几种问题解决途径 ,展望了未来发展趋势 .

超高功率直流电弧炉炼钢过程控制级的仿真研究

针对兰钢７０吨超高功率直流电弧炉炼钢过程计算机集散控制系统这一实际背景，侧重于对电弧炉过程级控制进行比较详细的研究，借助于所建立的仿真研究环境可以比较方便地对超高功率直流电弧炉炼钢过程级控制进行建模和控制方法的研究．为一些现代控制方法在实际生产过程中的应用提供了一定的依据和可行性条件．该仿真环境不仅对超高功率直流电弧炉炼钢过程级控制具有指导意义，而且对其他具有间歇生产过程的控制也有一定的参考价值．

机器人相关国际和国家标准研究

本文对机器人标准相关情况进行归纳总结,介绍相关的国家标准、行业标准和国际标准,结合国内外标准制定工作和我国的机器人发展情况,对我国机器人标准制定工作进行探讨。

移动机器人路径规划方法

路径规划方法是移动机器人导航技术研究的核心问题之一。本文针对移动机器人路径规划的一些方法进行了归纳,分别对全局规划方法、局部规划方法及其他规划方法进行了介绍。

广播电视传输网络的日常维护分析

近年来,我国的广播电视得到迅猛发展,从城市到乡村,基本实现了广播电视的全覆盖。广播电视极大地满足了人们对新闻信息和电视节目的需求,丰富了人们的精神生活,提高了人们的生活质量。广播电视的传输网络是顺利实现信号传输的前提和基础,也是确保广播电视正常运行的基础。基于此,针对广播电视传输网络的日常维护就显得异常重要,这关系到广播电视传输的稳定性、持续性和可靠性,进而影响到广播电视的运行效果。为强化针对广播电视传输网络的维护,需要注重结合广播电视传输网络自身的实际情况制定相应的维护制度,还要结合实际设计相应的维护工作方案和工作规范,做好广播电视传输网络管理的预警机制等,从而有效维护广播电视传输网络,确保其有效运行,保证广播电视的有效性。

网络时代的广播电视技术发展分析

近年来,随着互联网推广和普及,互联网与传统行业实现了深度融合,已经成为人们日常生活中不可分割的一部分,这也促使我国全面进入网络时代。网络时代,广播电视技术的发展更加迅猛,有效提高了广播电视技术的发展质量和效率,推动了广播电视行业的健康发展。不仅如此,网络时代各种先进技术和设备得以产生与应用,成为改进广播电视技术的主要动力。在新时期,广播电视技术要想取得良好发展,就要积极借助新技术如大数据、云计算、物联网等,从而实现自身转型升级,有效提高广播电视传播质量,创新广播电视内容和形式,强化广播电视传播效率与质量,提升广播电视的影响力,满足人们的精神生活需求,促进广播电视自身健康发展。

基于频域辨识方法的无人直升机偏航通道控制律设计技术

为解决直升机偏航通道的问题,对基于频域辨识方法的无人直升机航向控制律设计技术进行探讨。根据无人机的负重配平原理,利用扫频试飞进行频域辨识,建立偏航通道综合模型,提出无人直升机航向控制律设计技术,确定控制律参数,并对其进行优化和验证。仿真结果表明:该技术可实现无人直升机的数学建模与控制律设计,并能具备较好的控制性能品质,具有较强的工程意义。

舵回路动态特性的频域辨识

舵回路是飞行器最重要的执行机构,其动态特性的高精度建模为高质量控制系统设计所必须。采用机理建模的方法,相关物理参数获取困难,模型精度不易得到保证。频域辨识方法通过分析舵系统输入输出数据,可以简便地获取高精度的模型。以某型无人直升机各个通道辨识为例进行研究,取得了良好的结果。