基于WEB的人机交互系统构架设计与实现

设计出一种基于WEB的机器人交互系统构架。基于此构架,用户可用电脑或移动设备的浏览器通过网络便捷地控制机器人,而不必安装任何复杂的软件。相比之前的WEB机器人控制系统,本系统构架使用通用机器人操作系统(ROS)、跨平台服务器JAVA Servlet以及与设备平台无关的HTML5标准,使用WebSocket保证实时性和可靠性,使用WebGL获得更好的可视化;并用此构架实现了6自由度机械臂交互控制系统。结果表明,该系统具有良好的交互性和便捷性。

滚筒跳动对柔性版印刷质量的影响

目的研究压印滚筒径向跳动对印刷压强与网点变形的影响,为降低柔性版印刷中网点扩大率、提高印品质量提供参考依据。方法论文以柔性版印刷为例,运用接触力学基础理论分析压印滚筒与印版滚筒间接触状态,构建柔性版最大印刷压强分析模型。运用有限元分析方法,得出印刷压强与柔性版网点压缩变形关系,从而构建出压印滚筒跳动引起柔性版网点扩大率分析模型。通过实测得到柔性版印刷机压印滚筒径向跳动波形。结果最大印刷压强的增加会增大网点顶端接触面积,使网点扩大率增大;压印滚筒的径向跳动改变了印刷过程中的实际合压量,造成印刷过程中最大印刷压强的波动,因而在柔性版印刷过程中需要严格控制合压量;在合压量为0.1 mm时,径向跳动量为−0.05399~0.05448 mm。对于加网线数为69线/厘米、50%网点的印版,网点扩大率在3.639%~9.526%波动。结论压印滚筒径向跳动改变了滚筒间的实际合压量,引起印刷压强的变化,使网点产生不同的变形,从而严重影响印刷质量。

导电油墨中保护剂与银表面相互作用机理

目的研究导电油墨保护剂去除机理,为降低烧结所需能量、实现印刷电子的精准烧结提供参考依据。方法通过分子动力学(MD)方法建立导电油墨中常使用的羧酸类小分子保护剂和聚合物保护剂模型,计算保护剂与银表面的相互作用能。结果模拟计算结果表明,相互作用能大小主要与保护剂分子的相对分子质量、所含的官能团种类及其数量相关。保护剂的相对分子质量越大,与银表面之间的相互作用能绝对值越大,烧结后处理需要的能量越高;同时通过偶数碳羧酸保护剂与银表面的相互作用能拟合出线性曲线,可预测不同偶数碳链羧酸保护剂与银表面相互作用能。通过在铜版纸、聚酰亚胺(PI)薄膜2种柔性基材上进行近红外烧结实验可以明确,在导电油墨烧结过程中存在去除保护剂和致密化2个阶段,且2个阶段同步交叉进行,烧结温度越高,烧结进程越快。结论揭示了导电油墨保护剂去除机理,有助于在配制导电油墨时选择合适的保护剂,实现精准烧结,节约能源。