嵌入式开发创新教学平台的设计与实现

在分析应用型嵌入式人才培养在当前社会经济体系中重要性的基础上,文中结合嵌入式知识体系的特点,对当前部分高校嵌入式教学模式进行分析,针对应用型本科院校电子通信类专业嵌入式方向课程设置,提出一种基于教学平台的高效教学改革方案。

基于在线光度标定的半直接视觉SLAM算法

为解决视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法依赖图像亮度而对光照变化场景敏感的问题,提出一种基于在线光度标定的半直接视觉SLAM算法。首先,根据相机成像原理,提出基于光度标定的帧间位姿估计方法,在求解位姿的同时对原始的输入图像进行光度校正。其次,在特征追踪环节采取最近共视关键帧匹配策略,以提升特征点匹配效率。最后,对后端重投影迭代优化策略进行改进,降低光照变化对视觉SLAM算法的精度和鲁棒性的影响。在TUM、EuRoC数据集上的实验结果表明,本算法的轨迹估计精度优于LSD-SLAM和SVO 2.0算法,尤其是在中等难度、高难度的数据集序列上。在真实环境测试中,通过对比本算法与激光方法的轨迹估计结果,证明本算法有效提高了传统视觉SLAM方法在光照不均匀场景下的定位精度与鲁棒性。