基于ESO的车载并联稳定平台快速非奇异终端滑模控制

针对车载并联稳定平台受到多源干扰影响姿态稳定问题,提出了一种线性扩张状态观测器复合快速非奇异终端滑模控制方案。首先,建立并联稳定平台系统模型;然后,设计姿态环扩张状态观测器对系统多源干扰进行扰动估计,基于干扰估计值设计姿态环复合快速非奇异终端滑模控制器;接着,基于李雅普诺夫定理证明快速非奇异终端滑模控制器的稳定性;最后,在车载并联稳定平台上完成所设计控制器的仿真和实验验证。结果表明:所设计的控制器提升了车载并联稳定平台姿态控制的响应速度和抗干扰性能。

大学教育的两种价值观与人才培养模式

大学在其发展的历史进程中,产生了两种不同的大学教育价值观,形成了不同的教育模式。近代以来,两者相互借鉴,相互渗透,形成了一种发展趋势。面向21世纪,人的全面发展与国家建设的统一要求必须实行素质教育,探索注重人的全面发展的新的人才培养模式。