柔性机械臂系统双时标模型的H∞鲁棒控制

为了减小柔性机械臂转动时的振动和调节时间,实现柔性机械臂的精确控制,设计了自适应滑模-H∞鲁棒组合控制器。使用奇异摄动法建立了柔性机械臂系统的双时标模型。对于慢时变子系统,设计了幂次随系统状态自适应调整的趋近律,得到了基于自适应滑模变结构的慢时变子系统控制方法;对于快时变子系统,考虑到模型不确定问题,设计了γ次优H∞鲁棒控制器;将自适应滑模控制器与H∞鲁棒控制器进行组合,得到针对双时标模型的组合控制器。经仿真验证,对于刚性机械臂的阶跃输入,自适应滑模控制器的调节时间和超调量小于传统幂次趋近滑模控制器;对于模型不确定的柔性机械臂系统,组合控制器的振动幅度小、调节时间短、鲁棒性强,验证了H∞鲁棒控制器在柔性机械臂控制中的优越性。

结合词向量和自注意力机制的设计素材推荐系统

当设计师使用文本在设计库中检索素材时,基于词匹配的搜索无法有效地识别文本中的设计意图并推荐合适的素材.对此,提出一个结合词向量和自注意力机制的设计素材推荐系统.首先从预训练词向量模型中获取文本的词向量表征;然后利用自注意力机制学习文本中不同词的权重以及文本与设计语义间的映射关系;最后基于模型输出与向量相似,检索并重排序设计素材形成推荐.所提系统还能检索带有不同语义标签的素材数据,通过计算其语义与设计语义的词相似作为权重,转换其数据维度与模型输出维度一致.基于1300个电商设计案例和200种字体进行实验的结果表明,用户评估推荐结果的有效率分别为55%和57.3%,处于同类工作中上水平;验证了该系统的可行性及有效性.

WD-WNN-LSTM组合模型在东北寒区河流水沙模拟中的应用

为分析河流水沙演变规律、预测水沙变化趋势,根据典型河流年径流量、输沙量等水文站实测系列资料,建立适用于北方寒区河流特征的WD-WNN-LSTM组合模型,并将其结果与LSTM模型、WNN模型预测结果进行对比分析。研究表明:组合模型在年径流量与输沙量预测中较其他模型在准确率方面有较大提升,较适合东北寒区河流的水沙模拟。

直链淀粉含量及检测方法与抗性淀粉增抗效应研究

直链淀粉含量及其品质对抗性淀粉的形成有着重要的影响,采用碱液分散法和碘吸光度法测量早米淀粉、葛根淀粉、青稞淀粉、绿豆淀粉、高粱淀粉、藕淀粉6种淀粉类原料的直链淀粉含量,采用循环老化工艺增抗并测定抗性淀粉含量,结果表明,抗性淀粉的得率与原料中的直链淀粉含量有密切的关系,同时,也与各淀粉中直链淀粉和支链淀粉的分子结构、平均聚合度有一定关系,与碘吸光度法相比,碱液分散法测得的直链淀粉含量能更好地预测原料淀粉增抗后的抗性淀粉得率。

大豆致甲状腺肿素去除的研究

大豆具有很高的营养价值 ,但大豆中存在的抗营养因子阻碍机体对某些营养成分的消化吸收利用。文章主要研究大豆中的致甲状腺肿素的去除方法。试验表明 :致甲状腺肿素可用 90℃ ,1 5min或 1 0 0℃ ,1 0min或 1 1 0℃ ,5min干热处理 ,灭活大豆中的硫代葡萄糖苷酶 (俗称内源性芥子酶 ) ,使之不能酶解硫代葡萄糖苷 ,也就不产生致甲状腺肿素 ,其残存的硫代葡萄糖苷率可达 98%。

大豆分离蛋白乳化性的研究

采用蛋白质乳化容量电导法 ,对不同浓度、pH和酶水解条件下大豆分离蛋白乳化容量和乳化稳定性进行测定 ,结果表明 :大豆蛋白的乳化性在低浓度时随浓度上升而增加 ,浓度达到 6 %以后趋于稳定 ;等电点时 (pH4.5 ) ,乳化性最差 ,偏离等电点后尤其在偏碱性条件下 ,乳化性明显增加 ;酶水解后 ,乳化性变化较大 ,水解度 17%时 。

芥菜半干腌制发酵过程中乳酸菌的分离及特性研究

本文主要对芥菜半干腌制发酵过程中不同时期的乳酸菌进行分离鉴定及特性研究,从中分离出6种菌。经形态特征、培养特性和生化试验等鉴定,结果表明,这6种菌分别为:肠膜状明串珠菌、发酵乳杆菌、植物乳杆菌、乳酸片球菌、酵母菌和短乳杆菌。并观察了发酵过程中各个时期的主导菌相,最后得出保证腌制芥菜腌制成功的因素及其最终发酵pH。

毛板红品种板栗淀粉加工特性的研究

研究了毛板红品种板栗淀粉的加工特性包括淀粉颗粒形貌，粘度，溶解度与膨胀度，糊化温度，直链、支链淀粉的含量等。结果表明，毛板红品种板栗淀粉颗粒粒径范围为 5～20μm，长轴平均粒径 11μm；最高粘度为 183.25cp；溶解度和膨胀度都随着温度的上升而增加，为典型的二段膨胀过程，属限制型膨胀淀粉。板栗淀粉的糊化温度为 75.9℃。支链淀粉含量为 90.4%。

摆线齿轮执行机构传动性能研究

执行机构作为EV减速器和混动变速器的重要组成部分,其性能的优劣不仅关系到传动系统的换挡可靠性,还影响整车的行驶舒适性。目前,国内针对多挡减速器和混动变速器执行机构的性能要求不断提高,亟需在这领域进行性能提升研究工作。基于减速器和混动变速器的换挡需求,设计开发了一套采用无刷电机的摆线齿轮执行机构。通过摆线齿轮齿形修形设计,搭建了多体动力学模型并分析了摆线齿轮传动机构的传动效率及疲劳强度,并开展了相关试验验证,取得了良好效果。

DS18B20接口的C语言程序设计

DS18B20是DALLAS公司生产的一款数字温度传感器,具有精度高、全数字化、连线少等优点;但其I/O时序要求严格,使大多数编程人员不得不用汇编语言编写接口程序。本文介绍DS18B20数字温度传感器的C51接口程序及其编程方法和编程思路。

基于掩蔽效应和抖动调制的盲水印方案

通过对信号处理领域抖动调制原理的分析,并结合人类视觉系统的掩蔽效应,提出了一个DCT域盲水印模型。在MATLAB仿真环境中,针对二值图像水印,实现了水印的预处理、嵌入、提取以及F范数下水印检测。在水印嵌入过程中,通过自动调节量化步长改善了水印的透明性,水印检测时无需原始宿主图像,实现了盲检测,而且省略了反余弦变换过程,降低了算法复杂度。仿真实验表明,水印算法在JPEG高强度压缩、剪切、各种噪声叠加以及多重水印等攻击下具有高鲁棒性。算法思想可应用于数字版权保护以及隐秘通讯等领域。

大豆中植酸的酶法去除研究

利用小麦浸泡萌发时其内部的植酸酶去除大豆中的植酸。将大豆与发芽小麦按4 :6的比例 (干基 )混合 ,打浆后 ,在56～58℃ ,pH5.0～5.2条件下处理3h,植酸的去除率可达97

纯电动汽车典型故障诊断与处理

分析了纯电动汽车在我国使用的现状，简述了电动汽车的组成。以奇瑞M1EV纯电动汽车为例详细介绍了该电动汽车系统组成原理及故障诊断方法。列举了具体的故障诊断实例及故障排除方法，为电动汽车故障诊断方法提供了参考依据，在新兴的电动汽车维修行业具有指导意义。

基于CAXA制造工程师的中国象棋制造与加工

在生产工程中,有许多零件比较复杂,采用手工编程并不适合,CAXA制造工程师作为一款自动编程软件,可以大大提高编程效率。本文介绍了CAXA软件对中国象棋的造型、程序生成及在加工中采取的行之有效的加工措施。

数控机床中步进电动机驱动系统常见故障诊断

数控机床开环系统中常使用步进电动机驱动系统来驱动各运动轴工作。步进电机是利用电磁铁的作用原理,将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲,步进电机转动一定角度,带动机械移动一小段距离。完全符合经济型数控机床的工作要求,在数控机床中应用很多。结合在工作实际中步进电动机驱动系统的常见故障进行分析,深入浅出介绍故障的分析方法及处理方法,具有指导意义。

斯沃仿真软件椭圆类零件的切削与仿真加工

南京斯沃数控仿真软件在数控机床编程与操作教学中起到了很好的作用,使用该软件建立一体化教室,并配合相应的数控机床,既满足了学生仿真,又可以满足学生加工。该软件在宏程序仿真中具有优于其他类仿真软件的功能,基本可以满足各类宏程序的加工仿真。结合该软件论述公式曲线法和参数方程法进行宏程序编程的一般方法,并结合实例进行仿真验证,有效解决了曲线类零件轮廓的编程问题。

新型杀菌消毒剂——二氧化氯的制备和应用试验

本文通过二氧化氯与其它杀菌消毒剂的比较,说明了二氧化氯在家禽消毒工艺中的作用,介绍了二氧化氯的制备方法和在工厂中应用的方法,证明在5～10ppm浓度下处理5min,二氧化氯对家禽消毒具有良好的效果。