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基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制
被引量:
1
1
作者
陈强
顾贤拥
+2 位作者
南余荣
丁科新
战猛
《高技术通讯》
CAS
2022年第1期66-76,共11页
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的...
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能。在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。为避免传统反演法中的“微分爆炸”问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数。并给出数值仿真对比验证本文所提方法的有效性。
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关键词
柔性关节机械臂
未知系统动态估计器
funnel控制
跟踪微分器
输出约束
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职称材料
题名
基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制
被引量:
1
1
作者
陈强
顾贤拥
南余荣
丁科新
战猛
机构
浙江工业大学信息工程学院
杭州科技职业技术学院机电工程学院
一汽解放青岛汽车有限公司
出处
《高技术通讯》
CAS
2022年第1期66-76,共11页
基金
国家自然科学基金面上项目(61973274)
浙江省自然科学基金(LY20E070007)资助项目。
文摘
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能。在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。为避免传统反演法中的“微分爆炸”问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数。并给出数值仿真对比验证本文所提方法的有效性。
关键词
柔性关节机械臂
未知系统动态估计器
funnel控制
跟踪微分器
输出约束
Keywords
flexible-joint manipulator
unknown system dynamics estimator
funnel control
tracking differen-tiator
prescribed performance
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制
陈强
顾贤拥
南余荣
丁科新
战猛
《高技术通讯》
CAS
2022
1
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