压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿

针对工业机器人在压脚压紧力作用下由于结构变形所引起的压脚沿工件表面滑移的问题,提出压脚约束下的机器人刚度模型,并基于该模型对机器人变形进行预测和补偿,以提高机器人制孔的定位精度.基于改进的Denavit-Hartenberg方法建立机器人运动学模型;在此基础上,通过研究机器人末端平移变形与压脚压紧力之间的相互耦合关系,建立压脚约束下的机器人刚度模型,通过基于L-M算法的关节刚度辨识实验获得机器人6个关节刚度的具体数值;应用该刚度模型预测一定压脚压紧力作用下不同孔位的机器人末端平移变形,并对理论孔位信息进行离线补偿.试验结果表明,在采用上述方法补偿机器人滑移变形后,机器人制孔的平均位置误差由原先的0.22 mm降低到0.05 mm,满足机器人自动化制孔定位精度要求.

基于混合粒子群算法的目标表面BRDF建模与优化

针对目前流行的目标表面双向反射分布函数(BRDF)模型建立多基于大量实验数据且存在优化算法精度不高的问题,提出基于混合粒子群算法的目标表面BRDF建模与优化方法。该方法将模拟退火引入粒子群算法,构建了模拟退火-粒子群算法(SA-PSO)用于求解四参数单站(FOI)BRDF模型,四参数即镜面反射幅度系数、镜面反射系数、漫反射幅度系数和漫反射系数,获得目标板BRDF模型。验证计算结果表明:SA-PSO计算能力优于拟牛顿算法和改进信赖域算法且适用于多种BRDF模型求解,建立的BRDF模型与真实值最小均方差为0.72%,可为目标表面的反射特性研究提供参考。

C/SiC陶瓷基复合材料旋转超声制孔工艺研究

针对C/SiC陶瓷基复合材料硬度高、难加工的特点,研究了机器人旋转超声制孔工艺优化策略。采用基于出口撕裂面积的缺陷评估方法,分析了陶瓷基复合材料制孔缺陷;通过正交试验研究了主轴转速、进给速度、超声振幅等工艺参数对制孔质量和孔径精度的影响规律,并利用方差分析和极差分析方法确定了最优工艺参数;基于此工艺参数,开展了刀具磨损试验。结果表明,对于厚度为8 mm的C/SiC陶瓷基复合材料叠层试板,钎焊金刚石套料钻可以稳定制40个孔,孔径精度达H9,撕裂面积因子在0.2以内;最后综合考虑制孔质量与效率要求,提出了先快后慢分段切削的工艺策略,在保证制孔质量的同时提高了制孔效率。