一种新型工程触须研究

本文探讨了一种类似蜗牛触角的移动机器人触觉传感器的工作原理和结构，也对其控制机理及信号综合处理进行了研究．并将该传感器用于在充满障碍物的室外地形自主运动的移动机器人中，获取了可靠又重要的信息．

火箭加注自动对接与脱离机器人有限元分析

针对目前我国人工加注火箭燃料的现状,设计出一种火箭加注自动对接与脱离机器人本体结构。利用Pro/E建立机器人的三维实体模型,将模型简化后导入有限元软件ANSYS中进行强度分析,得到了其应力云图,通过分析验证了机构设计的可靠性和合理性。

探究火箭推进剂加注机器人

我国在航空航天，尤其是火箭领域取得的成就是举世瞩目的。在火箭推进剂的加注过程中，加泄连接器的对接与脱离作为一项高危环节，却仍采用人工方式。而令人欣喜的是，历经三代研发，我国已在酒泉实现火箭推进剂加注机器人的成功实验。这其中经历了哪些曲折的发展？美国、俄罗斯在该领域又采取何种策略？望从本专题窥见一斑。

基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位系统研究(英文)

为提高储油罐内爬壁机器人本体智能及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统。该定位系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人。介绍了系统的总体定位算法,并通过实验表明该系统具有实时实现的有效性和应用价值。

基于粒子滤波的壁面爬行机器人位姿跟踪研究

为提高壁面爬行机器人的智能化水平,提出一种利用粒子滤波算法进行机器人位姿跟踪的方法。所述方法在机器人身上安装了发声器,将机器人位姿跟踪问题转换为声源跟踪问题处理。设计了一个声阵列传感器,采用可控波束形成定位技术观测机器人位姿,利用里程计描述机器人的位姿变换动态模型,并最终建立了基于贝叶斯估计的粒子滤波位姿跟踪算法。搭建了实验平台进行现场实验,结果表明该方法可行并有实际应用价值。

自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定

研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题 .采用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法 .反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有效响应 ,而实时感知和实时响应的关键是对紧要地形 (眼前 )的感知和相应合理的响应 ,合理设定初始姿态可以使关节轮式移动机器人能够感知“眼前”地形的奇异变化 ,也就是能够感知四轮载体不包容的地形 ,而正确的越障姿态是关节轮式移动机器人对“眼前”

基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真

为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,仿真得出机器人在平地行走过程中各关节的力矩变化情况,获得了最高转速、有效转速、最大转矩、有效转矩等机器人运动的关键参数,为双足机器人物理样机的电机和减速器选型提供了理论依据.

运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人本体设计

为提高火箭发射中燃料加注系统的可靠性和安全性,设计了一种用于火箭推进剂加注时自动对接和脱离的机器人本体结构.应用ADAMS对其进行了运动学和动力学仿真分析,得到了在给定输入下加泄连接器的仿真输出曲线.通过分析验证了机构设计的合理性和实用性.

ZXPJ01型消防机器人的研制

ZXPJ0 1型消防机器人是一种集火场探测 ,消防 ,有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人 .本文介绍它的系统结构和工作原理 ,并从硬件和软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介绍 ,以及电器防爆及热防护功能的实现 .机器人原型已经完成 ,实验结果证明了系统的可靠性和各项性能指标满足设计要求 .

基于激光雷达的大型移动平台定位

针对自身不带位置传感器的大型移动平台,设计了一个基于激光雷达的定位系统.所述定位系统利用激光雷达提取外部环境中的线段特征和路标特征,通过扩展卡尔曼滤波算法,对移动平台进行运动预测和位姿修正,从而完成移动平台的定位过程.通过大量实验验证了系统的定位精度和可靠性.

变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性

为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性.首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程的动力学模型,应用ADAMS对其进行动力学仿真分析,得到了该过程中的磁吸附力变化曲线.通过分析验证了机构的合理性和实用性.

面向机器人装配设计与规划的集成框架

本文针对面向机器人装配的产品设计与装配规划中的关键问题 ,分析实际产品设计与装配规划的一般过程 ,提出了将面向机器人装配的产品设计与装配规划进行系统集成的框架 ,并对系统的各个模块的功能和实现作了研究探讨 ,通过在工程实践中的应用验证了其正确性和有效性 .

一种基于时间的机器人装配任务规划方法

采用时间 Petri网 ,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模 .计算了顺序和并行作业的时间消耗 ,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法 .该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到最小的时间消耗 ,该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价 ,并可用于指导装配系统设计 .

双足机器人基于ADAMS与Matlab的联合仿真

为提高双足机器人设计的效率与可靠性,建立基于虚拟样机技术的仿真系统。在ADAMS中建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab中的Simulink工具箱建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口ADAMS/Controls模块,实现双足机器人基于ADAMS与Matlab的联合步行仿真。虚拟样机联合仿真方法面向多领域,可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为双足机器人物理样机的研制提供依据。

面向机器人装配设计与一体化夹具设计

针对面向机器人装配的产品设计中的关键问题 ,提出了统一动态装配体 UDA B的新概念 ,并研究了柔性装配系统中夹具的 U DAB设计方法 。

机器人柔性装配系统的设计

针对于上海科技馆机器人装配演示系统 ,介绍了以MOTOMAN装配机器人为核心的柔性装配系统的设计。该系统能完成了两种礼品的并行装配 。

机器人柔性装配演示流水线的设计

针对上海科技城机器人柔性装配演示流水线的设计 ,介绍了系统的组成以及软硬件的设计 。

一种五自由度机械臂逆运动学求解的几何法

针对五自由度机械臂自由度不足而导致的基于笛卡尔空间轨迹规划产生的目标末端位姿,可能不存在运动学逆解的情况,提出了一种基于自由度约束的末端位姿描述,并根据该位姿描述得出了一种五自由度机械臂逆运动学求解的几何方法。该方法基于机械臂模型的几何特性,通过将轨迹规划和运动学逆解2个阶段进行一定程度的结合,确保了轨迹规划得到的目标末端位姿的运动学逆解的存在性。通过仿真实验分析,证明了该方法的可行性与精确性。

一种多关节轻量化离散驱动机械臂的设计与研究

基于单马达驱动技术设计了一种5自由度的多关节轻量化离散驱动机械臂,机械臂各个关节采用离合器进行控制,多个关节共用一个驱动电机。针对机械臂特殊的传动链结构所造成的关节运动耦合特性,进行分析并提出了补偿措施。为研究机械臂的振动特性,利用ANSYS仿真软件对机械臂进行了模态分析,仿真结果表明机械臂激励频率远离其固有频率。通过对机械臂进行运动学正反解,并利用MATLAB进行仿真分析得到该机械臂能够通过关节联动的方式实现复杂运动轨迹。

助行机器人研究现状和展望

简单回顾了助行机器人的历史及国内外的研究现状,综述了助行机器人的机构设计及辅助导航策略,提出了助行机器人面临的主要的技术难题:移动灵活性、能源高效性、便携性以及多种路面适用性。还展望了助行机器人未来的发展趋势和研究重点——智能化。