一种基于PID-迭代学习的无人机控制方法

自20世纪80年代以来,固定翼无人机在军用以及民用方面得到了极为广泛的应用与发展,应用场景如空中侦察、通信中继、物资运送、森林防火和军事巡逻等,大部分应用场景都会涉及重复航线的飞行。无人机在执行任务时,通常对航迹,高度的跟踪精度有较高的要求,而实现固定翼无人机位置控制的基础是无人机的姿态与速度的精确控制。无人机作为一个耦合性强的非线性系统,实现精确控制的难度较大,并且在航迹跟踪控制中容易受到诸多不确定性的影响,使其偏离预设轨迹。中大型固定翼无人机是一个惯量大,滞后性高的受控系统,在经典的无人机飞行控制律设计中,常采用PID算法进行控制,其优势是鲁棒性强,有较好的普适性,适合绝大多数类型的固定翼无人机飞行控制,但是存在测试成本高,风险大。

美国家长参与学校教育研究动态综述

家长参与子女的学校教育日益得到社会的普遍重视。文章试图对美国在家长参与子女学校教育方面的研究进行综述,从而探讨美国在家长参与子女教育方面的研究轨迹,以期对我国有一定的借鉴。

美国中小学的心理咨询和社会服务

一、美国中小学健康教育的重要途径--学校心理咨询和社会服务 美国中小学教育逐渐发现,心理咨询对减少辍学、物质滥用、团伙活动、未成年人怀孕及其他许多问题起到了非常重要的作用.

基于PSO-GRNN的直升机旋翼不平衡故障诊断

为了准确诊断直升机旋翼不平衡故障,提出了一种基于粒子群算法和广义回归神经网络模型(PSO-GRNN)的故障诊断方法。将交叉验证得到的平均均方误差作为粒子群的适应度函数,运用粒子群算法搜寻最优的GRNN光滑因子,建立最优的故障诊断模型。结果表明:采用PSO-GRNN模型可实现直升机旋翼不平衡的类型和程度的有效诊断,故障类型准确率高达94.29%,故障程度的诊断最大误差仅6.54%,满足工程需求。

猪霉菌毒素中毒的防治措施

霉菌作为普遍存在于自然界中的一类真核生物,侵染各种作物并在适当湿度、温度下大量生长繁殖,产生毒素,特别是在梅雨季节收获谷物、仓储运输以及饲料加工时更易产生霉菌毒素。猪霉菌毒素中毒除直接造成死亡外,其生长发育将迟缓,免疫受到抑制,出现配种繁殖障碍并诱发多种疾病,给养猪业造成严重的经济损失。

浅析景洪市山羊饲养管理及常见疾病防治

景洪市位于云南省南部,西双版纳傣族自治州中部,地处东经100°25′-100°31′,北纬21°27′-22°36′,国土面积6959km2,山地面积占总面积的95%,属热带和南亚热带气候,兼有大陆性气候和海洋性气候的优点,牧草资源丰富,产草量高,青草期长,适合山羊养殖.山羊养殖在景洪市已初具一定的规模和基础,主要是饲养优良地方品种云岭黑山羊及其杂交羊,饲养方式以放牧为主.近年来,山羊养殖效益好,活羊市场销售价较高,大大推动了农户养羊的积极性.

鸡传染性法氏囊病的防治措施

鸡传染性法氏囊病(IBD)亦称作传染性囊病、腔上囊炎,是由传染性法氏囊病毒引起的一种急性、高度接触性传染性病,以破坏鸡的中枢免疫器官(法氏囊)为主要发病机制,以法氏囊肿大、肾脏损害为主要临床特征。法氏囊一旦受损,将引起鸡的免疫抑制或免疫失败,导致鸡群出现多种病原合并感染,增加了病死淘汰率,给养鸡业造成严重的经济损失。

GIS中电压互感器中性点接地击穿间隙频繁击穿的原因分析及处理方法

针对GIS中电压互感器中性点接地击穿同隙频繁击穿的现象,分析了击穿原因,指出击穿系由隔离开关操作引起的快速暂态过电压通过耦合电容的传遵而造成,并提出了经过实践检验的解决方法。

猪弓形体病的防治措施

弓形体病亦称作弓形虫病或弓浆虫病,是由弓形体感染动物和人而引起的一种人畜共患病。该病的临床特征主要是高热、呼吸及神经系统症状、妊娠母猪流产、死胎、胎儿畸形。对养猪业的健康发展构成严重威胁。笔者简要阐述了本病的病原、流行特点、临床症状、剖检病变、诊断,并提出了防治方法,以供养殖户参阅。

GIS装置PT中性点频繁击穿原因及处理

一、概述海口电厂220KV配电系统,采用了ABB公司的GIS武置,其PT二次接线如图1。因同期需要,B相接地中性点经击穿间隙接地。击穿间隙采用JBO型,额定电压220V,实际工频耐压35l～500V[1]。由图1知,其在正常运行中承受PT的B相电压。试运行期间,曾发生JBO击穿。

树脂基复合材料曲面结构件固化变形数值模拟

为了研究树脂基复合材料曲面结构件的固化变形过程,首先分析了碳纤维增强树脂基复合材料在固化过程中密度、模量、热膨胀系数、比热容及热传导系数等材料物性的变化,并将这些变化引入到数值模拟当中。接着,针对复合材料复杂曲面结构件,提出了利用定常流动的流线方程构建曲线坐标系的新方法。然后,根据建立的曲线坐标系,运用有限元法计算了某轻型飞机机翼上蒙皮板在固化过程中内部温度、固化度和内应力的分布情况以及材料物性随固化度的变化情况。最后,计算了由于内部温度场和固化度场的不均匀、热膨胀系数的各向异性和固化引起的树脂体积收缩而导致的结构变形。结果表明:引入材料物性变化使固化过程的数值模拟更加合理、模拟结果更加精确,利用定常流动的流线方程构建的曲线坐标系适用于复合材料曲面结构件的有限元分析。所得结论对研究树脂基复合材料的固化变形过程和各向异性复合材料复杂曲面构件的三维实体建模均具有指导意义。

基于因次分析方法的树脂基复合材料等温固化均匀性分析

在复合材料固化过程中,固化度场的非均匀性是引起残余热应力和固化收缩应力的重要因素。为了探讨树脂基复合材料结构件固化成型过程中的工艺参数对固化均匀性的影响,首先针对Epon 862/W环氧树脂体系建立了复合材料固化仿真模型,并对模型进行了验证;然后,通过因次分析得出了树脂基复合材料结构件的热传递方程和固化动力学方程的无因次形式;最后,通过数值模拟定量分析了固化工艺温度、对流换热系数和结构件厚度对复合材料固化均匀性的影响规律。结果表明:在等温固化条件下,对流换热系数对复合材料固化均匀性的影响很小,无因次式特征时间tc/树脂固化反应特征时间tR与固化度差值间存在拟合函数关系,该函数可以方便地用于工程计算。

曲率参数对纤维增强树脂基复合材料构件固化压实的影响

根据有效应力准则和达西定律,结合曲线坐标系,构建了曲面复合材料构件固化过程中的树脂流动和纤维压实控制方程;建立了基于AS4/3501-6纤维树脂体系的层合板仿真模型,并将分析结果与实验数据对比,验证了模型的有效性;研究了曲率参数对复合材料构件非等温固化压实的影响规律,比较和分析了曲率参数与厚度和压力参数耦合作用下对树脂流动行为的影响机制。结果表明:构件曲率参数会对树脂分布产生一定影响,曲率越大,树脂分布的非均匀性越大;曲率参数的作用表达受到厚度与压力参数的影响,当厚度与压力较小时,对曲率的影响不明显。

基于多体动力学的直升机桨叶特性仿真分析

针对无人直升机旋翼桨叶性能改进升级的实际需求,以200 kg级无人机旋翼为原型建模,利用COMOSOL软件对直升机桨叶特性进行仿真分析研究。基于叶素法建立了桨叶升力的数学模型,克服了常规旋翼动力学仿真分析时气动载荷加载棘手的难题;通过研究直升机桨叶的空间旋转运动与其弹性变形间的耦合关系,得出了桨叶攻角、升力、桨尖位移随总距以及周期变距的变化曲线。将仿真结果与常规数值分析结果比较,验证了仿真结果的准确性。根据仿真结果提出了对桨叶迎角、桨叶前缘刚度等的具体改进建议,可为桨叶的改进设计提供参考依据。